ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)光電一體化實(shí)訓(xùn)包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、傳感器檢測系統(tǒng),、PLC控制系統(tǒng)及一套供料,、輸送,、壓鑄,、焊接機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行碼垛,、檢測,、搬運(yùn)、焊接模擬,、壓鑄模擬等操作,。 由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器,、示教單元,、輸入輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成，可對(duì)工件進(jìn)行抓取,、軌跡模擬,、測量等操作,。 機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實(shí)訓(xùn)桌上,，活動(dòng)范圍半徑大于600mm角度不小于340°

ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)光電一體化實(shí)訓(xùn)

一,、ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)光電一體化實(shí)訓(xùn)產(chǎn)品概述

        本設(shè)備包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、傳感器檢測系統(tǒng),、PLC控制系統(tǒng)及一套供料,、輸送、壓鑄,、焊接機(jī)構(gòu),，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行碼垛、檢測,、搬運(yùn),、焊接模擬、壓鑄模擬等操作,。

        該平臺(tái)各組件均安裝在型材桌面上,，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路,、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立,，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì),。通過此平臺(tái)可以進(jìn)行機(jī)械組裝,、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)試,、機(jī)器人編程等多方面訓(xùn)練,，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》,、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué),，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。

二,、技術(shù)性能

1. 輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz

2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對(duì)濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m

3. 裝置容量：＜1.5kVA

4. 實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：1600mm×1200mm×1000mm

5. 安全保護(hù)：具有漏電保護(hù),，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)

三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成

        該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由ABB IRB120六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng),、,、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、供料單元,、直線輸送單元,、壓鑄單元、幾何軌跡控制單元,、電氣控制柜,、型材實(shí)訓(xùn)桌,、型材電腦桌等組成。

1. ABB IRB120六自由度工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

        由機(jī)器人本體,、機(jī)器人控制器,、示教單元、輸入輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成,，可對(duì)工件進(jìn)行抓取,、軌跡模擬、測量等操作,。

        機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成,，固定在型材實(shí)訓(xùn)桌上，活動(dòng)范圍半徑大于600mm,，角度不小于340°,。機(jī)器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕,、急停按鈕,、操作鍵盤，用于參數(shù)設(shè)置,、手動(dòng)示教,、位置編輯、程序編輯等操作,。

2. 三菱可編程控制器單元

        配備三菱FX2n可編程控制器,、用于讀寫系統(tǒng)的工件數(shù)據(jù)，控制機(jī)器人,、電機(jī),、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測信號(hào),，管理工作流程,、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。

3. 工具換裝單元

        由大口氣夾,、真空發(fā)生器,、吸盤工裝、視覺工裝,、定位工裝,、工裝支架等機(jī)構(gòu)組成。大口氣夾,、真空發(fā)生器安裝機(jī)器人本體上,，受機(jī)器人控制，大口氣夾可以夾取工件進(jìn)行功能性操作,。定位工裝上設(shè)有定位針,，用于精確定位工件的位置 并用于機(jī)器人進(jìn)行焊接路徑模擬,。

4. 工位供料單元

        由井式料庫、推料氣缸,、頂料氣缸和光電傳感器組成,，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于將工件庫中的工件依次推出,。

5. 直線輸送單元

        包含一套直流調(diào)速系統(tǒng),，由直流電機(jī)、高精度編碼器,、調(diào)速控制器,、同步帶輪等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上,，用于傳輸工件（工件跟蹤抓取時(shí)用）,。

6. 電氣控制柜

        用于安裝機(jī)器人控制器、PLC,、變頻器及調(diào)速控制器等電氣部件,，采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu)，便于拆裝,。,。

四、軟件介紹

        本設(shè)備使用機(jī)器人調(diào)試編程軟件,，可以機(jī)器人進(jìn)行編程和調(diào)試,。該軟件具有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū),、屬性指示區(qū),、項(xiàng)目管理區(qū)等窗口，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行在線和離線調(diào)試,。可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行如下操作：程序編輯,、伺服開和關(guān),、運(yùn)行速度設(shè)置、各關(guān)節(jié)位置給定,、運(yùn)行和停止,、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令,、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等,。同時(shí)該軟件提供底層驅(qū)動(dòng)接口函數(shù)，可供用戶進(jìn)行二次開發(fā)使用及進(jìn)行深層次機(jī)器人控制技術(shù)的研究,。

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