柔性三組合機(jī)電一體化創(chuàng)新模型光機(jī)電一體實訓(xùn)

一,、柔性三組合機(jī)電一體化創(chuàng)新模型光機(jī)電一體實訓(xùn)介紹：

       THZH-02 柔性三組合機(jī)電一體化創(chuàng)新模型由小型立體倉庫創(chuàng)新模型、氣動機(jī)械手創(chuàng)新模型,、二維十字滑臺創(chuàng)新模型,、電氣系統(tǒng)網(wǎng)孔安裝板四部分組合構(gòu)成。四部分模型安裝在鋁合金框架底板上,，總體積為1500×360×500高(mm)

二,、實現(xiàn)的機(jī)械動作：

      實現(xiàn)動作為：首先立體庫堆垛機(jī)具有水平垂直運(yùn)動，由步進(jìn)電機(jī)拖動,，帶動貨叉,，進(jìn)行貨物存取，貨叉為三級機(jī)械傳動,。氣動機(jī)械手可實現(xiàn)手爪抓取,，提升，轉(zhuǎn)半圈,，放下,，松開手爪。十字滑臺可走出四角上一周的四個位置,，上方裝有筆架,，可以繪圖寫字，上方還裝有接近開關(guān)和顏色開關(guān)及支架,，可對滑臺上的物體進(jìn)行識別,。

三、控制功能：
       立體倉庫的雙貨架其中一邊為原料庫,，混合存放著不同顏色和不同材料的貨物,；另一邊為成品庫，用于按類存放經(jīng)十字滑臺加工分選過的貨物,。

      首先立體庫堆垛機(jī)將存放在立體庫貨架中的貨物取出,，放置到出口處,，再由氣動機(jī)械手抓取，提升,，轉(zhuǎn)半圈,，放在十字滑臺上進(jìn)行分選檢測，通過接近開關(guān)辨別金屬和非金屬,，顏色開關(guān)辨別顏色,，這樣判斷分選出貨物的顏色和材質(zhì)，判斷出貨物的顏色和材質(zhì)后并在貨物上繪畫出不同的記號,，例如畫三角形,、方形、圓形后,，再由氣動機(jī)械手抓取放回立體倉庫口,，由貨叉運(yùn)載貨物按貨物的材料及顏色分類存放在另一邊為成品庫位置。以此循環(huán)工作,。

四,、控制系統(tǒng)：

      PLC主機(jī)選擇2臺西門子CPU224機(jī)型，一臺控制立體庫,，一臺控制十字滑臺,。因CPU224機(jī)型僅具有2路高速脈沖輸出，不能對立體庫與十字滑臺上的步進(jìn)電機(jī)同時控制,，因此需要選擇兩套CPU224 PLC采用聯(lián)網(wǎng)控制,。控制系統(tǒng)采用威侖7寸彩色觸摸屏操作,。配有完整的演示程序,。

（一）、小型立體倉庫創(chuàng)新模型

1.       立體倉庫模型為單巷道雙貨架,，貨架為2排3層4列,，24個貨位

2.       立體庫體積為500×360×500高(mm)。

3.       貨物體積為100×100×50高(mm),。

4.       立體倉庫模型由貨架,、堆垛機(jī)組成。

5.       堆垛機(jī)由水平運(yùn)行機(jī)構(gòu),、垂直起升機(jī)構(gòu),、貨叉機(jī)構(gòu)組成。水平垂直運(yùn)動采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動,。

6.       貨叉為三級機(jī)械傳動,，直流電機(jī)驅(qū)動。貨叉體積為85×100×100高(mm),。

7.       堆垛機(jī)機(jī)械部分由硬鋁加工,、鋁合金型材和不銹鋼標(biāo)準(zhǔn)件組成,。貨架為鋁合金型材組成。

（二）,、氣動機(jī)械手創(chuàng)新模型：

1． 氣動機(jī)械手模型由氣動手抓,、雙缸氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸,、靜音氣泵組成,。

2． 氣動機(jī)械手模型可抓取貨物體積為100×100×50高(mm)。

3． 旋轉(zhuǎn)氣缸轉(zhuǎn)動角度為180度,。

4． 氣動機(jī)械手可抓取物料,、提升50毫米，后退125毫米,，旋轉(zhuǎn)180°，前進(jìn)125毫米,，下降50毫米,。

5． 氣動機(jī)械手旋轉(zhuǎn)提升工作范圍為500×360×500高(mm)。

（三）,、二維十字滑臺創(chuàng)新模型：

1． 二維十字滑臺創(chuàng)新模型由兩臺二相步進(jìn)電機(jī)拖動,，工作臺可做前后和左右方向運(yùn)動，構(gòu)成二維運(yùn)動系統(tǒng),，可實現(xiàn)直線圓弧插補(bǔ)等繪圖功能,。

2． 工作臺裝有圖板和儀表支架作為繪圖筆架，安裝物體金屬識別和顏色識別傳感器,。

3． 可在100×100的方型工作臺上畫出繪制出直線,、圓弧、螺旋線等圖形,。

4． 可將100×100×50高的物體,，走出四個位置，便于顏色,、物體識別,。

5． 體積為：360×360×500高(mm)。

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