西門子S120連接電纜6SL3060-4AW00-0AA0

機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新匯編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器,。它有多個(gè)自由度,，可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中的工作。工業(yè)機(jī)械手是近似自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù),，并已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分,。　

機(jī)械手主要由手部,、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸,、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型,、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）,、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì),。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降,、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式,，稱為機(jī)械手的自由度 ,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度,。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù),。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大,，通用性越廣,，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度,?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作,。同時(shí)接收傳感器反饋的信息,，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能,。

機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)。其一,，它能部分代替人工操作,；其二，它能按照生產(chǎn)工藝要求,，遵循一定的程序,、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸；其三,，它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配,。因此，它能大大地改善工人的勞動(dòng)條件,，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因而,，受到各*工業(yè)國(guó)家的重視,，并投入了大量的物力和財(cái)力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫,、高壓,、、粉塵,、噪音以及帶有放射性和污染場(chǎng)合,，應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó),，近幾年來(lái)也有較快的發(fā)展,，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視

某一過(guò)程控制系統(tǒng),，其中一個(gè)單極性模擬量輸入?yún)?shù)為AIW0采集到PLC中,，通過(guò)PID指令計(jì)算出的控制結(jié)果從AQW0輸出到控制對(duì)象。PID參數(shù)表起始地址為VB100,。試設(shè)計(jì)一段程序完成下列任務(wù)：

（1）每200ms中斷一次,，執(zhí)行中斷程序；

（2）在中斷程序中完成對(duì)AIW0的采集轉(zhuǎn)換及歸一化處理,，完成回路控制輸出值的工程量標(biāo)定及輸出,。

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試用PLC設(shè)計(jì)按行程原則實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的夾緊-正轉(zhuǎn)-放松-反轉(zhuǎn)-回原位的控制。

答：機(jī)械手動(dòng)作順序表,、現(xiàn)場(chǎng)器件與PLC內(nèi)部繼電器對(duì)照表,、PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件接線圖以及梯形圖如下圖所示。

機(jī)械手動(dòng)作順序表

現(xiàn)場(chǎng)器件與PLC內(nèi)部繼電器對(duì)照表

PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件接線圖：

梯形圖為：