西門子S120連接電纜6SL3060-4AW00-0AA0

機(jī)械手是一種能自動化定位控制并可重新匯編程序以變動的多功能機(jī)器,。它有多個自由度，可用來搬運(yùn)物體以完成在各個不同環(huán)境中的工作,。工業(yè)機(jī)械手是近似自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù),，并已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分?！?/span>

機(jī)械手主要由手部,、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸,、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型、托持型和吸附型等,。運(yùn)動機(jī)構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式,，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度,。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多,，機(jī)械手的靈活性越大,，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,。一般專用機(jī)械手有2～3個自由度,。控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制,，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能,。

機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識,。其一，它能部分代替人工操作,；其二,，它能按照生產(chǎn)工藝要求，遵循一定的程序,、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸,；其三，它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配,。因此,，它能大大地改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率,，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐,。因而,，受到各*工業(yè)國家的重視，并投入了大量的物力和財(cái)力加以研究和應(yīng)用,。尤其在高溫,、高壓、,、粉塵,、噪音以及帶有放射性和污染場合，應(yīng)用得更為廣泛,。在我國,，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果,，受到各工業(yè)部門的重視

某一過程控制系統(tǒng),，其中一個單極性模擬量輸入?yún)?shù)為AIW0采集到PLC中，通過PID指令計(jì)算出的控制結(jié)果從AQW0輸出到控制對象,。PID參數(shù)表起始地址為VB100,。試設(shè)計(jì)一段程序完成下列任務(wù)：

（1）每200ms中斷一次，執(zhí)行中斷程序,；

（2）在中斷程序中完成對AIW0的采集轉(zhuǎn)換及歸一化處理,，完成回路控制輸出值的工程量標(biāo)定及輸出。

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試用PLC設(shè)計(jì)按行程原則實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的夾緊-正轉(zhuǎn)-放松-反轉(zhuǎn)-回原位的控制,。

答：機(jī)械手動作順序表,、現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部繼電器對照表、PLC與現(xiàn)場器件接線圖以及梯形圖如下圖所示,。

機(jī)械手動作順序表

現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部繼電器對照表

PLC與現(xiàn)場器件接線圖：

梯形圖為：