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 1．控制要求 

XCXDXEXF用PLC-01的常開開關表示,，當XCXDXEXF取值不是（0001，0010,，0011,，0100，0101）時,，L1閃亮表示出錯,，按停止按扭無效。必須取XCXDXEXF為（0001,，0010,，0011，0100,，0101）后,，再按停止按扭，復位一下,，再按起動按鈕,，則L2亮表示可以進郵件，同時M5亮,，S1產生1s的脈沖閃亮,。在這基礎上當XCXDXEXF取值0001時，表示郵編第一個數字為1,，當按下S2表示檢測到了,，脈沖開始計數，經五個脈沖后M1亮2s,，表示開頭為1的郵編進北京的郵箱,，同時M5,L2,S1滅2s。當XCXDXEXF取值0010時,，表示郵編第一個數字為2,，當按下S2表示檢測到了，脈沖開始計數,，經十個脈沖后M2亮2s,，表示開頭為2的郵編進上海的郵箱,，同時M5,L2,S1滅2s。當XCXDXEXF取值0011時,，表示郵編第一個數字為3，當按下S2表示檢測到了,，脈沖開始計數,，經十五個脈沖后M3亮2s，表示開頭為3的郵編進天津的郵箱,，同時M5,L2,S1滅2s,。當XCXDXEXF取值0100時，表示郵編第一個數字為4,，當按下S2表示檢測到了,，脈沖開始計數，經二十個脈沖后M4亮2s,，表示開頭為4的郵編進武漢的郵箱,，同時M5,L2,S1滅2s。當XCXDXEXF取值0101時,，表示郵編第一個數字為5,，當按下S2表示檢測到了，脈沖開始計數,，經二十五個脈沖后,，M5,L2,S1滅2s，表示開頭為5的郵編進廣州的郵箱,。當開頭為1的郵編檢測到了,，但M1還沒亮時,，轉變XCXDXEXF的值,，發(fā)生錯誤L1閃亮，情況就跟開頭說的一樣了,，以此類推當其他號碼檢測到了,，但還沒投進箱子時,，轉變號碼就發(fā)生錯誤。當郵編投進郵箱后再按S2表示檢測到郵件工作,。

圖1  郵件分揀控制示意圖

2．I/O分配                                   

3．郵件分揀控制梯形圖

圖2  郵件分揀控制梯形圖

圖2 （續(xù)）

圖2 （續(xù)）

4,、郵件分揀控制語句表

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1. 控制要求

按起動按鈕后，傳送帶A運行直到光電開關PS檢測到物體,，才停止,，同時機械手下降。下降到位后機械手夾緊物體,，2s后開始上升,，而機械手保持夾緊,。上升到位左轉，左轉到位下降,，下降到位機械手松開,，2s后機械手上升。上升到位后,，傳送帶B開始運行,，同時機械手右轉，右轉到位,，傳送帶B停止,，此時傳送帶A運行直到光電開關PS再次檢測到物體，才停止……循環(huán) ,。

機械手的上升,、下降和左轉、右轉的執(zhí)行,，分別由雙線圈二位電磁閥控制汽缸的運動控制,。當下降電磁閥通電，機械手下降,，若下降電磁閥斷電,，機械手停止下降，保持現有的動作狀態(tài),。當上升電磁閥通電時,，機械手上升。同樣左轉/右轉也是由對應的電磁閥控制,。夾緊/放松則是由單線圈的二位電磁閥控制汽缸的運動來實現,，線圈通電時執(zhí)行夾緊動作，斷電時執(zhí)行放松動作,。并且要求只有當機械手處于上限位時才能進行左/右移動,，因此在左右轉動時用上限條件作為聯鎖保護。由于上下運動,，左右轉動采用雙線圈兩位電磁閥控制,，兩個線圈不能同時通電，因此在上/下,、左/右運動的電路中須設置互鎖環(huán)節(jié),。

   為了保證機械手動作準確，機械手上安裝了限位開關SQ1,、SQ2,、SQ3、SQ4，分別對機械手進行下降,、上升,、左轉、右轉等動作的限位,，并給出動作到位的信號,。 光電開關PS負責檢測傳送帶A上的工件是否到位，到位后機械手開始動作,。                                  

2. I/O分配

輸入                        輸出

起動按鈕：    I0.0           上升YV1：Q0.1    

停止按鈕：    I0.5           下降YV2：Q0.2

上升限位SQ1：I0.1           左轉YV3：Q0.3

下降限位SQ2：I0.2           右轉YV4：Q0.4

左轉限位SQ3：I0.3           夾緊YV5：Q0.5

右轉限位SQ4：I0.4           傳送帶A：Q0.6

光電開關 PS： I0.6           傳送帶B：Q0.7

圖0 機械手控制示意圖

3. 控制程序設計

根據控制要求先設計出功能流程圖,，如圖所示。根據功能流程圖再設計出梯形圖程序,，如圖1所示,。流程圖是一個按順序動作的步進控制系統(tǒng),，在本例中采用移位寄存器編程方法,。用移位寄存器M10.1～1M11.2位，代表流程圖的各步,，兩步之間的轉換條件滿足時,，進入下一步。移位寄存器的數據輸入端DATA（M10.0）由M10.1～M11.1各位的常閉接點,、上升限位的標志位M1.1,、右轉限位的標志位M1.4及傳送帶A檢測到工件的標志位M1.6串聯組成，即當機械手處于原位,，各工步未起動時,，若光電開關PS檢測到工件，則M10.0置1,，這作為輸入的數據,，同時這也作為第一個移位脈沖信號。以后的移位脈沖信號由代表步位狀態(tài)中間繼電器的常開接點和代表處于該步位的轉換條件接點串聯支路依次并聯組成,。在M10.0線圈回路中,，串聯M10.1～M11.1各位的常閉接點，是為了防止機械手在還沒有回到原位的運行過程中移位寄存器的數據輸入端再次置1,，因為移位寄存器中的“1"信號在M10.1～M11.1之間依次移動時,，各步狀態(tài)位對應的常閉接點總有一個處于斷開狀態(tài)。當“1"信號移到M11.2時,，機械手回到原位,，此時移位寄存器的數據輸入端重新置1，若起動電路保持接通（M0.0=1）,，機械手將重復工作,。當按下停止按鈕時，使移位寄存器復位,，機械手立即停止工作,。若按下停止按鈕后機械手的動作仍然繼續(xù)進行,，直到完成一周期的動作后，回到原位時才停止工作,，將如何修改程序,。

4. 輸入程序，調試并運行程序

（1）輸入程序,，編譯無誤后,，運行程序。依次按表1中的順序按下各按鈕記錄觀察到的現象,?？词欠衽c控制要求相符。

表1  機械手模擬控制調試記錄表

（2）建立狀態(tài)圖表,，再重復上述操作,，觀察移位寄存器的狀態(tài)位的變化，并記錄