西門子6SL3060-4AJ20-0AA0

 1．控制要求 

XCXDXEXF用PLC-01的常開開關(guān)表示,，當(dāng)XCXDXEXF取值不是（0001,，0010，0011,，0100,，0101）時(shí)，L1閃亮表示出錯(cuò),，按停止按扭無效,。必須取XCXDXEXF為（0001，0010,，0011,，0100,，0101）后，再按停止按扭,，復(fù)位一下,，再按起動(dòng)按鈕，則L2亮表示可以進(jìn)郵件,，同時(shí)M5亮,，S1產(chǎn)生1s的脈沖閃亮。在這基礎(chǔ)上當(dāng)XCXDXEXF取值0001時(shí),，表示郵編第一個(gè)數(shù)字為1,，當(dāng)按下S2表示檢測到了，脈沖開始計(jì)數(shù),，經(jīng)五個(gè)脈沖后M1亮2s，表示開頭為1的郵編進(jìn)北京的郵箱,，同時(shí)M5,L2,S1滅2s,。當(dāng)XCXDXEXF取值0010時(shí)，表示郵編第一個(gè)數(shù)字為2,，當(dāng)按下S2表示檢測到了,，脈沖開始計(jì)數(shù)，經(jīng)十個(gè)脈沖后M2亮2s,，表示開頭為2的郵編進(jìn)上海的郵箱,，同時(shí)M5,L2,S1滅2s。當(dāng)XCXDXEXF取值0011時(shí),，表示郵編第一個(gè)數(shù)字為3,，當(dāng)按下S2表示檢測到了，脈沖開始計(jì)數(shù),，經(jīng)十五個(gè)脈沖后M3亮2s,，表示開頭為3的郵編進(jìn)天津的郵箱，同時(shí)M5,L2,S1滅2s,。當(dāng)XCXDXEXF取值0100時(shí),，表示郵編第一個(gè)數(shù)字為4，當(dāng)按下S2表示檢測到了,，脈沖開始計(jì)數(shù),，經(jīng)二十個(gè)脈沖后M4亮2s，表示開頭為4的郵編進(jìn)武漢的郵箱,，同時(shí)M5,L2,S1滅2s,。當(dāng)XCXDXEXF取值0101時(shí)，表示郵編第一個(gè)數(shù)字為5,，當(dāng)按下S2表示檢測到了,，脈沖開始計(jì)數(shù),，經(jīng)二十五個(gè)脈沖后，M5,L2,S1滅2s,，表示開頭為5的郵編進(jìn)廣州的郵箱,。當(dāng)開頭為1的郵編檢測到了，但M1還沒亮?xí)r,，轉(zhuǎn)變XCXDXEXF的值,，發(fā)生錯(cuò)誤L1閃亮，情況就跟開頭說的一樣了,，以此類推當(dāng)其他號碼檢測到了,，但還沒投進(jìn)箱子時(shí)，轉(zhuǎn)變號碼就發(fā)生錯(cuò)誤,。當(dāng)郵編投進(jìn)郵箱后再按S2表示檢測到郵件工作,。

圖1  郵件分揀控制示意圖

2．I/O分配                                   

3．郵件分揀控制梯形圖

圖2  郵件分揀控制梯形圖

圖2 （續(xù)）

圖2 （續(xù)）

4、郵件分揀控制語句表

西門子6SL3060-4AJ20-0AA0

1. 控制要求

按起動(dòng)按鈕后,，傳送帶A運(yùn)行直到光電開關(guān)PS檢測到物體,，才停止，同時(shí)機(jī)械手下降,。下降到位后機(jī)械手夾緊物體,，2s后開始上升，而機(jī)械手保持夾緊,。上升到位左轉(zhuǎn),，左轉(zhuǎn)到位下降，下降到位機(jī)械手松開,，2s后機(jī)械手上升,。上升到位后，傳送帶B開始運(yùn)行,，同時(shí)機(jī)械手右轉(zhuǎn),，右轉(zhuǎn)到位，傳送帶B停止,，此時(shí)傳送帶A運(yùn)行直到光電開關(guān)PS再次檢測到物體,，才停止……循環(huán) 。

機(jī)械手的上升,、下降和左轉(zhuǎn),、右轉(zhuǎn)的執(zhí)行，分別由雙線圈二位電磁閥控制汽缸的運(yùn)動(dòng)控制,。當(dāng)下降電磁閥通電,，機(jī)械手下降，若下降電磁閥斷電,，機(jī)械手停止下降,，保持現(xiàn)有的動(dòng)作狀態(tài),。當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手上升,。同樣左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)也是由對應(yīng)的電磁閥控制,。夾緊/放松則是由單線圈的二位電磁閥控制汽缸的運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，線圈通電時(shí)執(zhí)行夾緊動(dòng)作,，斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作,。并且要求只有當(dāng)機(jī)械手處于上限位時(shí)才能進(jìn)行左/右移動(dòng)，因此在左右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)用上限條件作為聯(lián)鎖保護(hù),。由于上下運(yùn)動(dòng),，左右轉(zhuǎn)動(dòng)采用雙線圈兩位電磁閥控制，兩個(gè)線圈不能同時(shí)通電,，因此在上/下,、左/右運(yùn)動(dòng)的電路中須設(shè)置互鎖環(huán)節(jié)。

   為了保證機(jī)械手動(dòng)作準(zhǔn)確,，機(jī)械手上安裝了限位開關(guān)SQ1,、SQ2、SQ3,、SQ4，分別對機(jī)械手進(jìn)行下降,、上升,、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動(dòng)作的限位,，并給出動(dòng)作到位的信號,。 光電開關(guān)PS負(fù)責(zé)檢測傳送帶A上的工件是否到位，到位后機(jī)械手開始動(dòng)作,。                                  

2. I/O分配

輸入                        輸出

起動(dòng)按鈕：    I0.0           上升YV1：Q0.1    

停止按鈕：    I0.5           下降YV2：Q0.2

上升限位SQ1：I0.1           左轉(zhuǎn)YV3：Q0.3

下降限位SQ2：I0.2           右轉(zhuǎn)YV4：Q0.4

左轉(zhuǎn)限位SQ3：I0.3           夾緊YV5：Q0.5

右轉(zhuǎn)限位SQ4：I0.4           傳送帶A：Q0.6

光電開關(guān) PS： I0.6           傳送帶B：Q0.7

圖0 機(jī)械手控制示意圖

3. 控制程序設(shè)計(jì)

根據(jù)控制要求先設(shè)計(jì)出功能流程圖,，如圖所示。根據(jù)功能流程圖再設(shè)計(jì)出梯形圖程序,，如圖1所示,。流程圖是一個(gè)按順序動(dòng)作的步進(jìn)控制系統(tǒng)，在本例中采用移位寄存器編程方法,。用移位寄存器M10.1～1M11.2位,，代表流程圖的各步，兩步之間的轉(zhuǎn)換條件滿足時(shí),，進(jìn)入下一步,。移位寄存器的數(shù)據(jù)輸入端DATA（M10.0）由M10.1～M11.1各位的常閉接點(diǎn)、上升限位的標(biāo)志位M1.1,、右轉(zhuǎn)限位的標(biāo)志位M1.4及傳送帶A檢測到工件的標(biāo)志位M1.6串聯(lián)組成,，即當(dāng)機(jī)械手處于原位,，各工步未起動(dòng)時(shí)，若光電開關(guān)PS檢測到工件,，則M10.0置1,，這作為輸入的數(shù)據(jù)，同時(shí)這也作為第一個(gè)移位脈沖信號,。以后的移位脈沖信號由代表步位狀態(tài)中間繼電器的常開接點(diǎn)和代表處于該步位的轉(zhuǎn)換條件接點(diǎn)串聯(lián)支路依次并聯(lián)組成,。在M10.0線圈回路中，串聯(lián)M10.1～M11.1各位的常閉接點(diǎn),，是為了防止機(jī)械手在還沒有回到原位的運(yùn)行過程中移位寄存器的數(shù)據(jù)輸入端再次置1,，因?yàn)橐莆患拇嫫髦械摹?/span>1"信號在M10.1～M11.1之間依次移動(dòng)時(shí)，各步狀態(tài)位對應(yīng)的常閉接點(diǎn)總有一個(gè)處于斷開狀態(tài),。當(dāng)“1"信號移到M11.2時(shí),，機(jī)械手回到原位，此時(shí)移位寄存器的數(shù)據(jù)輸入端重新置1,，若起動(dòng)電路保持接通（M0.0=1）,，機(jī)械手將重復(fù)工作。當(dāng)按下停止按鈕時(shí),，使移位寄存器復(fù)位,，機(jī)械手立即停止工作。若按下停止按鈕后機(jī)械手的動(dòng)作仍然繼續(xù)進(jìn)行,，直到完成一周期的動(dòng)作后,，回到原位時(shí)才停止工作，將如何修改程序,。

4. 輸入程序,，調(diào)試并運(yùn)行程序

（1）輸入程序，編譯無誤后,，運(yùn)行程序,。依次按表1中的順序按下各按鈕記錄觀察到的現(xiàn)象?？词欠衽c控制要求相符,。

表1  機(jī)械手模擬控制調(diào)試記錄表

（2）建立狀態(tài)圖表，再重復(fù)上述操作,，觀察移位寄存器的狀態(tài)位的變化,，并記錄