西門(mén)子6SL3000-0CE23-6AA0

直流伺服電機(jī)的基本特性

1,、機(jī)械特性

在輸入的電樞電壓Ua保持不變時(shí),，電機(jī)的轉(zhuǎn)速n隨電磁轉(zhuǎn)矩M變化而變化的規(guī)律，稱(chēng)直流電機(jī)的機(jī)械特性,。

直流電機(jī)的機(jī)械特性曲線

K值大表示電磁轉(zhuǎn)矩的變化引起電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化大,，這種情況稱(chēng)直流電機(jī)的機(jī)械特性軟；反之,，斜率K值小,，電機(jī)的機(jī)械特性硬。在直流伺服系統(tǒng)中,，總是希望電機(jī)的機(jī)械特性硬一些,，這樣，當(dāng)帶動(dòng)的負(fù)載變化時(shí),，引起的電機(jī)轉(zhuǎn)速變化小,，有利于提高重流電機(jī)的速度穩(wěn)定性和工件的加工精度。 功耗增大,。

2,、調(diào)節(jié)特性

直流電機(jī)在一定的電磁轉(zhuǎn)矩M（或負(fù)載轉(zhuǎn)矩）下電機(jī)的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速n隨電樞的控制電壓Ua變化而變化的規(guī)律，被稱(chēng)為直流電機(jī)的調(diào)節(jié)特性,。

直流電機(jī)的調(diào)節(jié)特性曲線

斜率K反映了電機(jī)轉(zhuǎn)速n隨控制電壓Ua的變化而變化快慢的關(guān)系,，其值大小與負(fù)載大小無(wú)關(guān)，僅取決于電機(jī)本身的結(jié)構(gòu)和技術(shù)參數(shù),。

3,、動(dòng)態(tài)特性

從原來(lái)的穩(wěn)定狀態(tài)到新的穩(wěn)定狀態(tài)，存在一個(gè)過(guò)渡過(guò)程,，這就是直流電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性,。

決定時(shí)間常數(shù)的主要因素有：慣性J的影響、電樞回路電阻Ra的影響,、機(jī)械特性硬度的影響

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　5) 工作區(qū)

　　工作區(qū)內(nèi)顯示進(jìn)行編輯而打開(kāi)的對(duì)象,。這些對(duì)象包括:編輯器和視圖或者表格等。 在工作區(qū)中可以打開(kāi)若干個(gè)對(duì)象,但通常每次在工作區(qū)中只能看到其中一個(gè)對(duì)象,。 在編輯器欄中,，所有其它對(duì)象均顯示為選項(xiàng)卡。 如果在執(zhí)行某些任務(wù)時(shí)要同時(shí)查看兩個(gè)對(duì)象,，例如兩個(gè)窗口間對(duì)象的復(fù)制,，則可以水平方式 或者垂直方式 平鋪

　　工作區(qū)，也可以點(diǎn)擊需要同時(shí) 查看的 工作區(qū)窗口右上方的浮動(dòng)按鈕 ,。如果沒(méi)有

　　打開(kāi)任何對(duì)象,，則工作區(qū)是空 的。

　　6) 任務(wù)卡

　　根據(jù)所編輯對(duì)象或所選對(duì)象,，提供了用于執(zhí)行操作的任務(wù)卡,。這些操作包括：

　　從庫(kù)中或者從硬件目錄中選擇對(duì)象

　　在項(xiàng)目中搜索和替換對(duì)象

　　將預(yù)定義的對(duì)象拖入工作區(qū)

　　在屏幕右側(cè)的條形欄中可以找到可用的任務(wù)卡,。可以隨時(shí)折疊和重新打開(kāi)這些任 務(wù)卡,。 哪些任務(wù)卡可用取決于所安裝的軟件產(chǎn)品,。比較復(fù)雜的任務(wù)卡會(huì)劃分為多 個(gè)窗格，這些窗格也可以折疊和重新打開(kāi),。

　　7) 詳細(xì)視圖

　　詳細(xì)視圖中將顯示總覽窗口或項(xiàng)目樹(shù)中所選對(duì)象的特定內(nèi)容,，其中可以包含文本 列表或變量，但不顯示文件夾的內(nèi)容,。要顯示文件夾的內(nèi)容,，可使用項(xiàng)目樹(shù)或巡視窗口。

　　8) 巡視窗口

　　巡視窗口具有三個(gè)選項(xiàng)卡：屬性,、信息和診斷,。

　　“屬性"選項(xiàng)卡

　　此選項(xiàng)卡顯示所選對(duì)象的屬性，可以查看對(duì)象屬性或者更改可編輯的對(duì)象屬性,。例如修改CPU的硬件參數(shù),，更改變量類(lèi)型等操作。

　　“信息"選項(xiàng)卡

　　此選項(xiàng)卡顯示所選對(duì)象的附加信息如交叉引用,、語(yǔ)法信息等內(nèi)容以及執(zhí)行操作（例 如編譯）時(shí)發(fā)出的報(bào)警,。

　　“診斷"選項(xiàng)卡

　　此選項(xiàng)卡中將提供有關(guān)系統(tǒng)診斷事件、已組態(tài)消息事件,、CPU狀態(tài)以及連接診斷的 信息,。

　　9) 切換到 Portal 視圖

　　可以使用“Portal 視圖"鏈接切換到 Portal 視圖。

　　10) 編輯器欄

　　編輯器欄顯示已打開(kāi)的編輯器,。如果已打開(kāi)多個(gè)編輯器,，可以使用編輯器欄在打開(kāi) 的對(duì)象之間進(jìn)行快速切換。

　　11) 帶有進(jìn)度顯示的狀態(tài)欄

　　狀態(tài)欄中顯示正在后臺(tái)運(yùn)行任務(wù)的進(jìn)度條,，將鼠標(biāo)指針?lè)胖迷谶M(jìn)度條上,，系統(tǒng)將顯示一個(gè)工具提示，描述正在后臺(tái)運(yùn)行的其它信息,。單擊進(jìn)度條邊上的按鈕,，可以取消后臺(tái)正在運(yùn)行的任務(wù)。如果沒(méi)有后臺(tái)任務(wù),狀態(tài)欄可以顯示的錯(cuò)誤信息,。

　　2.3 項(xiàng)目樹(shù)

　　在項(xiàng)目視圖左側(cè)項(xiàng)目樹(shù)界面中主要包括如下區(qū)域,，如圖2-3所示：

　　1) 標(biāo)題欄

　　項(xiàng)目樹(shù)的標(biāo)題欄有兩個(gè)按鈕，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)

　　和手動(dòng)

　　折疊項(xiàng)目樹(shù),。 手動(dòng)折疊項(xiàng)目樹(shù)時(shí),，此按鈕將“縮小"到左邊界,，它此時(shí)會(huì)從指向左側(cè)的箭頭變?yōu)橹赶蛴覀?cè)的箭頭,，并可用于重新打開(kāi)項(xiàng)目樹(shù),。在不需要時(shí)，可以使用“自動(dòng)縮小"

　　按鈕折疊到項(xiàng)目樹(shù),。

　　2) 工具欄

　　可以在項(xiàng)目樹(shù)的工具欄中執(zhí)行以下任務(wù)：

　　創(chuàng)建新的用戶文件夾

　　針對(duì)鏈接對(duì)象進(jìn)行向前

　　或者向后

　　瀏覽

　　在工作區(qū)中顯示所選對(duì)象的總覽

　　3) 項(xiàng)目

　　在“項(xiàng)目"文件夾中,，將找到與項(xiàng)目相關(guān) 的所有對(duì)象和操作，例如：

　　設(shè)備

　　公共數(shù)據(jù)

　　語(yǔ)言和資源

　　在線訪問(wèn)

　　讀卡器

　　4) 設(shè)備

　　項(xiàng)目中的每個(gè)設(shè)備都有一個(gè)單獨(dú)的文件 夾,，該設(shè)備的對(duì)象在此文件夾中,，如程 序、硬件組態(tài)和變量等信息,。

　　圖 2-3 項(xiàng)目樹(shù)

　　5) 公共數(shù)據(jù)

　　此文件夾包含可跨多個(gè)設(shè)備使用的數(shù)據(jù),，例如公用消息、腳本和文本列表,。

　　6) 文檔信息

　　在此文件夾中,，可以要在以后打印的項(xiàng)目文檔的布局。

　　7) 語(yǔ)言和資源

　　可在此文件夾中查看或者修改項(xiàng)目語(yǔ)言和文本,。

　　8) 在線訪問(wèn)

　　該文件夾包含了 PG/PC 的所有接口,，包括未用于與模塊通信的接口。

　　9) SIMATIC 卡讀卡器

　　該文件夾用于管理所有連接到 PG/PC 的讀卡 器