西門子6SL3130-7TE25-5AA3

一,、 項目所需設(shè)備,、工具、材料

見表10-1,。

表10-1  項目所需設(shè)備,、工具、材料

二,、 訓(xùn)練內(nèi)容

1,、 項目描述

如圖10-7所示是一氣動機械手動作示意圖，其功能是將工件從A處移送到B處,。氣動機械手的升降和左右移行分別使用了雙線圈的電磁閥,，在某方向的驅(qū)動線圈失電時能保持在原位，必須驅(qū)動反方向的線圈才能反向運動,。上升,、下降對應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV2、YV1,，右行,、左行對應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV3、YV4,。機械手的夾鉗使用單線圈電磁閥YV5,，線圈通電時夾緊工件，斷電時松開工件,。通過設(shè)置限位開關(guān)SQ1 ,、SQ2、SQ3,、SQ4分別對機械手的下降,、上升、右行,、左行進行限位,，而夾鉗不帶限位開關(guān)，它是通過延時1.7s來表示夾緊,、松開動作的完成的,。

如圖10-8所示為機械手的操作面板，機械手能實現(xiàn)手動,、回原位,、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式,。手動工作方式時,，用各按鈕的點動實現(xiàn)相應(yīng)的動作,；回原位工作方式時，按下“回原位"按鈕,，則機械手自動返回原位,；單步工作方式時，每按一次起動按鈕,，機械手向前執(zhí)行一步,；選擇單周期工作方式時，每按一次起動按鈕,，機械手只運行一個周期就停下,；連續(xù)工作方式時，機械手在原位,，只要按下起動按鈕,，機械手就會連續(xù)循環(huán)動作，直到按下停止按鈕,，機械手才會最后運行到原位并停下,；而在傳送工件的過程中，機械手必須升到最高位置才能左右移動,，以防止機械手在較低位置運行時碰到其它工件,。

2、實訓(xùn)要求

2.1  分配輸入/輸出點

見表10-4,。

表10-4  PLC輸入/輸出點分配表

2.2 PLC接線圖

如圖10-9所示,。

2.3程序設(shè)計

2.3.1  基本指令編程

機械手系統(tǒng)的程序總體結(jié)構(gòu)如圖10-10所示，分為公用程序,、自動程序,、手動程序和回原位程序等四部分。其中自動程序包括單步,、單周期和連續(xù)運行的程序,，因它們的工作順序相同，所以可將它們合編在一起,。CJ（FNC00）是條件跳轉(zhuǎn)應(yīng)用指令（詳情見項目十二）,，指針標號P□ 是其操作數(shù)。該指令用于某種條件下跳過CJ指令和指針標號之間的程序,，從指針標號處繼續(xù)執(zhí)行,，以減少程序執(zhí)行時間。如果選擇“手動"工作方式,，即X0為ON,，X1為OFF，則PLC執(zhí)行完公用程序后，將跳過自動程序到P0處,，由于X0動斷觸點斷開,，所以直接執(zhí)行“手動程序"。由于P1處的X1的動斷觸點閉合,，所以又跳過回原位程序到P2處,。如果選擇“回原位"工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序,。如果選擇“單步"或“連續(xù)"方式，則只執(zhí)行公用程序和自動程序,。

公用程序如圖10-11所示,，當Y4復(fù)位（即松緊電磁閥松開）、左限位X21和上限位X17接通時,，輔助繼電器M0變?yōu)?/span>ON,，表示機械手在原位。這時,，如果開始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）,、系統(tǒng)處于手動或回原位狀態(tài)（X0或X1為ON），那么初始步對應(yīng)的M10被置位,，為進入單步,、單周期、連續(xù)工作方式作好準備,。如果M0為OFF,，M10被復(fù)位，系統(tǒng)不能進入單步,、單周期,、連續(xù)工作方式。圖中的指令ZRST（FNC40）是成批復(fù)位的應(yīng)用指令,，當X0為ON時,，對M11~M18的輔助繼電器復(fù)位，以防止系統(tǒng)從自動方式轉(zhuǎn)換到手動方式,，再返回自動方式時出現(xiàn)兩種不同的活動步,。

手動程序如圖10-12所示，用X10~X15對應(yīng)機械手的上下左右移行和夾鉗松緊的按鈕,。按下不同的按鈕,，機械手執(zhí)行相應(yīng)的動作。在左,、右移行的程序中串聯(lián)上限位置開關(guān)的動合觸點是為了避免機械手在較低位置移行時碰撞其它工件,。為保證系統(tǒng)安全運行，程序之間還進行了必要的聯(lián)鎖。

如圖10-13所示為回原位程序,，在系統(tǒng)處于回原位工作狀態(tài)時,，按下回原位按鈕（X5為ON），M3變?yōu)?/span>ON,，機械手松開和上升,，當升到上限位（X17變?yōu)?/span>ON），機械手左行,，直到移至左限位（X21變?yōu)?/span>ON）才停止,，并且M3復(fù)位。

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SIEMENS閥門定位器6DR系列技術(shù)參數(shù)

SIEMENS閥門定位器6DR系列特點,；

SIEMENS定位器與常規(guī)產(chǎn)品相比,，有許多而實用的優(yōu)點，例如：

1,，安裝簡單,，自動初始化（零位和行程范圍自動調(diào)整）

2，操作簡單

3,，使用三個按鍵和雙行LCD顯示可實現(xiàn)簡捷的操作和編程

4,，通過SIMATIC PDM編程；高質(zhì)量控制歸于在線自適應(yīng)程序

5,，穩(wěn)態(tài)操作時耗氣量可忽略

6,，緊密關(guān)閉"功能（確保對閥座壓力）

7，通過簡單的組態(tài)可以實現(xiàn)眾多功能（例如參量化和極限值）

8,，用于閥和執(zhí)行器的自診斷

9,，直行程和角行程執(zhí)行機構(gòu)采用同一型號的閥門定位器

10，可動部件少,，因此對振動不敏感

11,，界環(huán)境中，可以選擇外部非接觸式位置傳感器

SIEMENS定位器

6DR50.. - 不支持 HART 的定位器

6DR51.. - 支持 HART,、不帶防爆保護的定位器

6DR52.. - 支持 HART,、帶防爆保護的定位器

6DR53.. - 不支持 HART、不帶防爆保護的定位器

重要特點 

操作簡單--根本不需要專門的編程培訓(xùn)

可以通過內(nèi)置的LCD顯示和三個控制鍵對定位器進行現(xiàn)場操作

可以用按鍵進行自動,、手動和組態(tài)狀態(tài)的切換,。

在PC機/膝上電腦中安裝SIMATIC PDM軟件對其進行遠程控制和監(jiān)視。

---- 自動初始化--快速的自動初始化 

---- SIPART PS2可以在很短的幾分鐘內(nèi),，通過簡單的菜單進行自動初始化設(shè)定,。 

---- 在這個過程中，微處理器可以自己確定零點,、終點位置,，運動方向和速度,。從這些項可以小脈沖時間和死區(qū)并且進行優(yōu)化控制。

低耗氣量--低耗氣量帶來的低成本運行 

---- SIPART PS2的另一個顯著的特點是極低的耗氣量,。傳統(tǒng)的閥門定位器在工作中會有很多儀表空氣的排放或泄漏,，造成儀表空氣的較大需求，產(chǎn)生高的運行成本,。由于新的壓電閥的技術(shù),，SIPART PS2在閥門不動作時不會有任何儀表空氣排放，它又要的時間－閥門動作的時候用氣,。

---- 豐富的診斷功能--使每件事件都在控制之下 

---- 新型的SIPART PS2可以提供更多的參數(shù)和附加診斷信息,。

---- 基本診斷功能 

---- 工作時間計錄 

---- 溫度測量 

---- 當前溫度 

----度（記憶） 

---- 每個溫度段的工作時間 

---- 設(shè)定點報警檢測

擴展診斷功能 

---- 在線控制閥座（上、下行程位置） 

---- 監(jiān)視或顯示可調(diào)閾值 

---- 累積行程 

---- 動作次數(shù) 

---- 100％閥位 

---- 死區(qū)補償 

---- 報警1和2（位置報警）的次數(shù)