西門子6SL3130-7TE25-5AA3

一,、 項目所需設備,、工具、材料

見表10-1,。

表10-1  項目所需設備,、工具、材料

二,、 訓練內容

1,、 項目描述

如圖10-7所示是一氣動機械手動作示意圖，其功能是將工件從A處移送到B處,。氣動機械手的升降和左右移行分別使用了雙線圈的電磁閥,，在某方向的驅動線圈失電時能保持在原位，必須驅動反方向的線圈才能反向運動,。上升,、下降對應的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，右行,、左行對應的電磁閥線圈分別是YV3,、YV4。機械手的夾鉗使用單線圈電磁閥YV5,，線圈通電時夾緊工件,，斷電時松開工件。通過設置限位開關SQ1 ,、SQ2、SQ3,、SQ4分別對機械手的下降,、上升、右行,、左行進行限位,，而夾鉗不帶限位開關，它是通過延時1.7s來表示夾緊,、松開動作的完成的,。

如圖10-8所示為機械手的操作面板，機械手能實現(xiàn)手動,、回原位,、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式,。手動工作方式時,，用各按鈕的點動實現(xiàn)相應的動作；回原位工作方式時,，按下“回原位"按鈕,，則機械手自動返回原位；單步工作方式時,，每按一次起動按鈕,，機械手向前執(zhí)行一步；選擇單周期工作方式時,，每按一次起動按鈕,，機械手只運行一個周期就停下；連續(xù)工作方式時,，機械手在原位,，只要按下起動按鈕，機械手就會連續(xù)循環(huán)動作,，直到按下停止按鈕,，機械手才會最后運行到原位并停下；而在傳送工件的過程中，機械手必須升到最高位置才能左右移動,，以防止機械手在較低位置運行時碰到其它工件,。

2、實訓要求

2.1  分配輸入/輸出點

見表10-4,。

表10-4  PLC輸入/輸出點分配表

2.2 PLC接線圖

如圖10-9所示,。

2.3程序設計

2.3.1  基本指令編程

機械手系統(tǒng)的程序總體結構如圖10-10所示，分為公用程序,、自動程序,、手動程序和回原位程序等四部分。其中自動程序包括單步,、單周期和連續(xù)運行的程序,，因它們的工作順序相同，所以可將它們合編在一起,。CJ（FNC00）是條件跳轉應用指令（詳情見項目十二）,，指針標號P□ 是其操作數(shù)。該指令用于某種條件下跳過CJ指令和指針標號之間的程序,，從指針標號處繼續(xù)執(zhí)行,，以減少程序執(zhí)行時間。如果選擇“手動"工作方式,，即X0為ON,，X1為OFF，則PLC執(zhí)行完公用程序后,，將跳過自動程序到P0處,，由于X0動斷觸點斷開，所以直接執(zhí)行“手動程序",。由于P1處的X1的動斷觸點閉合,，所以又跳過回原位程序到P2處。如果選擇“回原位"工作方式,，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序,。如果選擇“單步"或“連續(xù)"方式，則只執(zhí)行公用程序和自動程序,。

公用程序如圖10-11所示,，當Y4復位（即松緊電磁閥松開）、左限位X21和上限位X17接通時,，輔助繼電器M0變?yōu)?/span>ON,，表示機械手在原位。這時,，如果開始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）,、系統(tǒng)處于手動或回原位狀態(tài)（X0或X1為ON）,，那么初始步對應的M10被置位，為進入單步,、單周期,、連續(xù)工作方式作好準備。如果M0為OFF,，M10被復位,，系統(tǒng)不能進入單步、單周期,、連續(xù)工作方式,。圖中的指令ZRST（FNC40）是成批復位的應用指令，當X0為ON時,，對M11~M18的輔助繼電器復位,，以防止系統(tǒng)從自動方式轉換到手動方式，再返回自動方式時出現(xiàn)兩種不同的活動步,。

手動程序如圖10-12所示，用X10~X15對應機械手的上下左右移行和夾鉗松緊的按鈕,。按下不同的按鈕,，機械手執(zhí)行相應的動作。在左,、右移行的程序中串聯(lián)上限位置開關的動合觸點是為了避免機械手在較低位置移行時碰撞其它工件,。為保證系統(tǒng)安全運行，程序之間還進行了必要的聯(lián)鎖,。

如圖10-13所示為回原位程序,，在系統(tǒng)處于回原位工作狀態(tài)時，按下回原位按鈕（X5為ON）,，M3變?yōu)?/span>ON,，機械手松開和上升，當升到上限位（X17變?yōu)?/span>ON）,，機械手左行,，直到移至左限位（X21變?yōu)?/span>ON）才停止，并且M3復位,。

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SIEMENS閥門定位器6DR系列技術參數(shù)

SIEMENS閥門定位器6DR系列特點,；

SIEMENS定位器與常規(guī)產(chǎn)品相比，有許多而實用的優(yōu)點,，例如：

1,，安裝簡單，自動初始化（零位和行程范圍自動調整）

2,，操作簡單

3,，使用三個按鍵和雙行LCD顯示可實現(xiàn)簡捷的操作和編程

4,，通過SIMATIC PDM編程；高質量控制歸于在線自適應程序

5,，穩(wěn)態(tài)操作時耗氣量可忽略

6,，緊密關閉"功能（確保對閥座壓力）

7，通過簡單的組態(tài)可以實現(xiàn)眾多功能（例如參量化和極限值）

8,，用于閥和執(zhí)行器的自診斷

9,，直行程和角行程執(zhí)行機構采用同一型號的閥門定位器

10，可動部件少,，因此對振動不敏感

11,，界環(huán)境中，可以選擇外部非接觸式位置傳感器

SIEMENS定位器

6DR50.. - 不支持 HART 的定位器

6DR51.. - 支持 HART,、不帶防爆保護的定位器

6DR52.. - 支持 HART,、帶防爆保護的定位器

6DR53.. - 不支持 HART、不帶防爆保護的定位器

重要特點 

操作簡單--根本不需要專門的編程培訓

可以通過內置的LCD顯示和三個控制鍵對定位器進行現(xiàn)場操作

可以用按鍵進行自動,、手動和組態(tài)狀態(tài)的切換,。

在PC機/膝上電腦中安裝SIMATIC PDM軟件對其進行遠程控制和監(jiān)視。

---- 自動初始化--快速的自動初始化 

---- SIPART PS2可以在很短的幾分鐘內,，通過簡單的菜單進行自動初始化設定,。 

---- 在這個過程中，微處理器可以自己確定零點,、終點位置,，運動方向和速度。從這些項可以小脈沖時間和死區(qū)并且進行優(yōu)化控制,。

低耗氣量--低耗氣量帶來的低成本運行 

---- SIPART PS2的另一個顯著的特點是極低的耗氣量,。傳統(tǒng)的閥門定位器在工作中會有很多儀表空氣的排放或泄漏，造成儀表空氣的較大需求,，產(chǎn)生高的運行成本,。由于新的壓電閥的技術，SIPART PS2在閥門不動作時不會有任何儀表空氣排放,，它又要的時間－閥門動作的時候用氣,。

---- 豐富的診斷功能--使每件事件都在控制之下 

---- 新型的SIPART PS2可以提供更多的參數(shù)和附加診斷信息。

---- 基本診斷功能 

---- 工作時間計錄 

---- 溫度測量 

---- 當前溫度 

----度（記憶） 

---- 每個溫度段的工作時間 

---- 設定點報警檢測

擴展診斷功能 

---- 在線控制閥座（上,、下行程位置） 

---- 監(jiān)視或顯示可調閾值 

---- 累積行程 

---- 動作次數(shù) 

---- 100％閥位 

---- 死區(qū)補償 

---- 報警1和2（位置報警）的次數(shù)