哈默納科諧波伺服馬達SHA-58A-81SG-B12A   harmonic

構(gòu)成一個具有預(yù)定性能的伺服機構(gòu),，可分為分析和設(shè)計兩個過程。前者是研究伺服系統(tǒng)性質(zhì)的觀點,，后者是根據(jù)分析來建立具有預(yù)定性能的伺服機構(gòu)的方法,。這種設(shè)計可分為特性設(shè)計和*設(shè)計，何服系統(tǒng)的特性設(shè)計一般分為兩個階段來研究,，*階段主要是選擇和決定控制元件,，第二階段是具體地計算增益調(diào)整和補償電路值，以便滿足設(shè)計指標,。在*階段,，對考慮了安裝條件、經(jīng)費問題以及所要求的伺服性能等而構(gòu)成的伺服系統(tǒng)建立數(shù)學模型,，并通過動特性的分析來研究它哈默納科諧波伺服馬達SHA-58A-81SG-B12A是否能成為比較協(xié)調(diào)的系統(tǒng),。在第二階段，首先來研究只用增益調(diào)整是否能滿足所要求的伺服性能,。當用增益調(diào)整不能滿足時,，必須重新研究該伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，然后重新進行設(shè)計,。我們把為了得到所要求的性能而在伺服系統(tǒng)中插入適當器件稱為補償或者校正,。該器件稱為補償器或者補償電路。

補償器有設(shè)置在前向回路中和反饋回路中兩種情況,。前者的補償方法叫做串聯(lián)補償,，后者叫做反饋補償。補償電路和放大器在串聯(lián)補償中可成對使用,。補償電路的設(shè)計過程并不復(fù)雜,，然而反饋補償?shù)倪^程相比較之下顯得復(fù)雜得多.

在感應(yīng)電動機 中，在某一速度下具有zui大力矩,，因此將r./R之值取得較大,。可是,，在力矩一速度曲線上若有正斜率的部分,，則從控制的觀點來看，并不理想,。所以,，在伺服電動機中，按照所有部分都具有負斜率來減小L/R之值,，即轉(zhuǎn)子的電阻做得大些,。