工業(yè)機(jī)器人腕部是手臂和手部的連接部件，起支承手部和改變手部姿態(tài)的作用,。機(jī)器人一般具有6個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置和處于期望的姿態(tài)哈默納科工業(yè)機(jī)器人諧波CSG-58-80-2UH,，腕部上的自由度主要用于實(shí)現(xiàn)所期望的姿態(tài)。

工業(yè)機(jī)器人的手部是裝在工業(yè)機(jī)器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件,。對(duì)于整個(gè)工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō),，手部是完成作業(yè)好壞、作業(yè)柔性優(yōu)劣的關(guān)鍵部件之一,。工業(yè)機(jī)器人的手部可以像人手那樣具有手指,，也可以是不具備手指的手；可以是類人的手爪,，也可以是進(jìn)行專業(yè)作業(yè)的工具,，如裝在機(jī)器人手腕上的噴漆槍、焊接工具等,。

機(jī)械手爪的作用是抓住工件,、握持工件和釋放工件哈默納科工業(yè)機(jī)器人諧波CSG-58-80-2UH。手指的開(kāi)合通常采用氣動(dòng),、液動(dòng),、電動(dòng)和電磁來(lái)驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)手爪目前得到廣泛的應(yīng)用,，主要由于氣動(dòng)手爪具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,、成本低、容易維修,，且開(kāi)合迅速,、質(zhì)量輕等優(yōu)點(diǎn)，其缺點(diǎn)在于空氣介質(zhì)存在可壓縮性,，使爪鉗位置控制比較復(fù)雜,。液壓驅(qū)動(dòng)手爪成本要高些。電動(dòng)手爪的優(yōu)點(diǎn)在于手指開(kāi)合電動(dòng)機(jī)的控制與機(jī)器人控制共用一個(gè)系統(tǒng),，但是夾緊力比氣動(dòng)手爪,、液壓手爪小,，相比而言開(kāi)合時(shí)間要稍長(zhǎng)。

在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,，移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌可以起到保證位置精度和導(dǎo)向的作用,。