右圖1示出一種的諧波傳動減速器基本結(jié)構(gòu),，圖2表示諧波傳動工作原理圖,。

它主要由三個基本構(gòu)件組成:

(1)帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛輪);

(2)帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪);

(3)波發(fā)生器H。

作為減速器使用,，通常采用波發(fā)生器主動,、剛輪固定、柔輪輸出形式,。

Harmonic Drive 諧波減速機波發(fā)生器H是一個桿狀部件,，其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊,。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪,，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件,。當波發(fā)生器裝入柔輪后,，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合,，而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開,。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動時,，柔輪的變形不斷改變,，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入,、嚙合、嚙出,、脫開,、再嚙入……，周而復(fù)始地進行，從而實現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn),。工作時,，固定剛輪，由電機帶動波發(fā)生器轉(zhuǎn)動,，柔輪作為從動輪,，輸出轉(zhuǎn)動，帶動負載運動,。在傳動過程中,，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù),，以 n 表示,。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應(yīng)力較小,，結(jié)構(gòu)比較簡單,，易于獲得大的傳動比。故為應(yīng)用*的一種,。