HYBL-1并聯(lián)機(jī)器人分揀實(shí)訓(xùn)工作站

一,、設(shè)備概述
HYBL-1并聯(lián)機(jī)器人分揀實(shí)訓(xùn)工作站由輸送帶、四自由度并聯(lián)機(jī)器人,、末端執(zhí)行器,、視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)器人工作臺(tái)和輔助模塊組成,。

該裝置的主要任務(wù)是,，機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)定位抓取散亂工件進(jìn)行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來(lái)料分揀抓取裝盒等工作,。

二,、技術(shù)參數(shù)
1）輸入電源：?jiǎn)蜗郃C200V～230V(＋10%－15%),50Hz；
2）工作環(huán)境：溫度0℃～45℃,，相對(duì)濕度20％～90％RH（40℃）,；
3）工作站尺寸：1450mm×700mm×1850mm,；
4）四自由度并聯(lián)機(jī)器人采用瑞思雷豹 D3S-500高速并聯(lián)機(jī)器人，具體參數(shù)見(jiàn)下表,。
三,、設(shè)備組成及功能描述
1．輸送帶
采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送,，配合機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行高速分揀,。
2．四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人
本工作站采用的四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為瑞思雷豹 D3S-500高速并聯(lián)機(jī)器人。
3．機(jī)器人末端執(zhí)行器
本工作站的機(jī)器人末端執(zhí)行器即為吸盤(pán),。末端執(zhí)行器安裝于機(jī)器人末端安裝法蘭面上,，用于隨機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行高速高精度的分揀。
4．視覺(jué)系統(tǒng)
本工作站的視覺(jué)系統(tǒng)采用康耐視視覺(jué)系統(tǒng),。
通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)物料的位姿進(jìn)行檢測(cè),，將信號(hào)傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算分析后指令機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行分揀,。
5．機(jī)器人工作臺(tái)
本工作站中并聯(lián)機(jī)器人,、輸送帶、視覺(jué)系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺(tái)上,，布局合理,、美觀，使用方便,。 
6．輔助模塊
本工作站為了保證物料機(jī)器人循環(huán)分揀物料,，故在輸送帶另一端配裝物料導(dǎo)向裝置。
四,、設(shè)備特點(diǎn)
1）直觀性較強(qiáng)：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式,，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于學(xué)生拆裝,。
2）系統(tǒng)性強(qiáng),，貼近實(shí)際生產(chǎn)：該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)將目前兩臺(tái)典型的高速機(jī)器人（3+1軸）和機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，同時(shí)集成傳感器,、氣動(dòng)元器件等知識(shí),，使學(xué)生對(duì)機(jī)電一體化設(shè)備有了更直觀的認(rèn)識(shí)。該平臺(tái)模擬了機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用,，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的過(guò)度和適應(yīng)時(shí)間,。
3) 開(kāi)放性和擴(kuò)展性強(qiáng)：該平臺(tái)還可根據(jù)自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設(shè)備，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線實(shí)現(xiàn)多種設(shè)備的掛接,。
4) 安全性高：該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)配備相應(yīng)的漏電,、過(guò)載及短路保護(hù)，能夠確保操作者的人身安全,。
六,、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1,、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理,、性能指標(biāo)認(rèn)識(shí),；
2、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成,；
3,、并聯(lián)機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；
4,、并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)；
5,、PLC的學(xué)習(xí)與應(yīng)用,；
6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用,；
7,、現(xiàn)場(chǎng)總線的應(yīng)用；
8,、機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法,；
9、機(jī)器人PTP運(yùn)動(dòng)軌跡控制方法,；
10,、機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)及操作；
11,、機(jī)器人的視覺(jué)分揀實(shí)驗(yàn),；
12、系統(tǒng)故障診斷與維護(hù),。