HYRCZ-1工業(yè)機器人拆裝與調試實訓裝置

一,、系統(tǒng)組成
       工業(yè)機器人拆裝與調試實訓裝置選用了*的6關節(jié)機器人,，通過對6關節(jié)機器人本體的組裝與拆解，以及電氣柜的組裝與調試,，學習機械的的工作原理與調試方法,。通過機器人標定與測量，了解機器人特性,，在實際應用中充分發(fā)揮機器人的性能,。在掌握機器人基礎知識后，增加了機器人常用應用操作,，如機器人精度測量,、標定、機器人軌跡訓練,、工件搬運操作,、寫字操作等。通過應用開發(fā)學習,，掌握機器人在工業(yè)中的實際應用,。
系統(tǒng)同時提供3D拆裝軟件學習，高仿真建模,，真實的還原機器人插裝場景,。并且包括工業(yè)機器人機械認知、原理認知,、機械安裝與調試,、常見故障排查，故障維修等精選內容,。學員可以反復練習,，快速掌握機器人拆裝技巧。
1,、本體器件與拆裝臺
由操作桌,、機器人本體散件、控制器散件,、工具箱，配件組成,。
機器人本體散件：鋼體,、減速機、電機,、本線內線,、拖地線,、線環(huán)、各種小配件,、如螺絲等,。
控制器配件：機箱，運動控制器,，伺服驅動器,，電源，線束等,；
工具箱：包含了拆裝需要的各種工具,。
組裝完成后的機器人本體，在電控柜的驅動下,，能實際完成應用操作,。
電控拆裝系統(tǒng)參數(shù)
1、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
    2,、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
    3,、裝置容量：＜1.5kVA
    4、電控臺尺寸：1500mm×800mm×1400mm

    5,、安全保護：具有漏電保護,，安全符合國家標準

二、拆裝實訓內容
1,、機器人本體認知及拆裝
本實訓平臺是學習機器人結構原理,、裝配、生產現(xiàn)場安裝,、調試,、故障排查及維護教學一體的綜合實訓平臺。本體可以拆裝到螺釘級,，并提供拆裝散件的實物圖,。
配置詳細的“工業(yè)機器人本體拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細介紹各部分的機械安裝,、拆解過程,，以及注意事項 。
2,、機器人電控認知及拆裝
學員可以非常直觀的觀察和學習機器人電控系統(tǒng)的硬件和軟件部分,。在每一塊課程內容中，均將理論與實際操作同時施教,，讓學員在學習理論的同時通過實訓平臺實際操作,，達到學生學習整個工業(yè)機器人電氣知識的目的。
配置詳細的“工業(yè)機器人電控柜拆裝手冊”和全流程視頻教程,，詳細介紹各部分功能,，電氣原理圖,，組裝工藝要求等。
3,、機器人電控系統(tǒng)調校
完成電控柜組裝后,，需要結合機器人本體進行電控調試。電控調試的主要內容是機器人每個關節(jié)的交流伺服系統(tǒng)調校,。交流伺服系統(tǒng)是一個復雜的閉環(huán)控制作系統(tǒng),。調校的結果直接決定了機器人運行的平滑性。一個良好的調校,，能使機器人在不同的運動速度下,，以及不同的動作引起的負載變化，都具有良好的魯棒性,。
配置詳細的“工業(yè)機器人電控調校手冊”,，詳細講解了機器人每關節(jié)的交流伺服系統(tǒng)的調校，以及經驗參數(shù),。
4,、機器人精度測量
重復定位精度是工業(yè)機器人重要的性能指標之一。 是指機器人在重復一個動作5~10次,，每次在同一個點的位置的偏差,。測試重復精度的方便很多，比如激光干涉儀,。本方案采用工程有效的方法進行測量,。
5、機器人標定
雖然機器人的精度很高,，但如果未進行標定,，那么其軌跡精度一般比較差。機器人的標定操作,，是在機器人上運行一段測試程序,，驅動機器人運行多個不同位置，并從精度測試儀中讀取相應的距離參數(shù),。通過上位機的標定軟件算法分析,，計算出機器人的零位誤差或連桿參數(shù)誤差，并對機器人的零位與連桿參數(shù)進行修正,，從而使用提高機器人的軌跡精度,。
具體操作見“機器人標定手冊”；
6,、機器人精度自動測量
根據機器人精度測量原理,，編寫機器人程序，讓機器人運行長度。在開始執(zhí)行前,，機器人讀取數(shù)字位線傳感器的值，記為啟始值,。當執(zhí)行完成后,，機器人讀取數(shù)字位線傳感器的值作為結束位置。上位機計算這二個差值,，就是實際執(zhí)行的距離,。自動計算出執(zhí)行的誤差。
在不同位置,，不同角度,，不同運行距離，自動測量精度誤差,，可以總體評估一個機器人的精度精況,。
三、系統(tǒng)軟件
1,、本體拆裝與調試軟件
本體拆裝3D仿真軟件,，采用實際機器人本體型號為原型，進行高仿真建模,，建立完整真實展現(xiàn)機器人場景,。同時，擁有高度逼近真實的表面外觀和細節(jié)感受,，創(chuàng)造出身臨其境般的實訓體驗,。使用3D虛擬引擎技術模擬實際操作環(huán)境，支持學生在虛擬場景下進行工業(yè)機器人機械認知,、原理認知,、機械安裝與調試、常見故障排查,，故障維修等操作,。
軟件特點：
1．采用*的虛擬仿真技術，采用實際的工業(yè)機器人3D模型,，模擬機器人本體拆卸與裝調等操作實訓過程,；
2．具備情景化、游戲化實訓設計,，多個實訓項目場景,，每個項目教學設計過程涵蓋實訓示范、演練,、測試模塊,；
3．實訓與教學技能符合工業(yè)機器人產業(yè)職業(yè)技能標準要求；
4．能模擬工業(yè)機器人本體拆卸、機器人本體裝配,。具備拆裝實訓示范,、練習和考核功能；
6．能模擬工業(yè)機器人整機調試內容,。工業(yè)機器人裝配完成后,，能對每個關節(jié)調試，了解調試要點,；
7,、具有工業(yè)機器人常見故障排查與維修功能，能模擬大部分故障,，提高機器人維修能力,；
8、在練習,，考核模塊中具有對實訓過程中操作實時錄制功能,，并可隨時對操作記錄進行查看；
9,、使用真實的拆裝實訓場景,，并采用3D實時渲染技術，可實現(xiàn)場景內360度旋轉,，可實時通過鼠標與場景進行交互操作,。場景中布置大量機器人知識展板，方便自主學習,。
 2,、機器人離線編程軟件
RobotBuilder是一套功能強大的機器人離線編程仿真軟件。RobotBuilder可從CAD模型獲取工件軌跡,，優(yōu)化后自動生成機器人代碼,。并可直接倒入目標機器人中運行，也支持目標機器人語言直接編程,。從模型到執(zhí)行代碼一站式解決,。通過集成的3D仿真功能，建立一個與實際環(huán)境相同的虛擬開發(fā)環(huán)境,，并集成了豐富的工藝應用工具包,。RobotBuilder是一套解決機器人系統(tǒng)設計、仿真,、離線編程的工具,，能夠適應各種機器人。
軟件特點
1,、具有離線編程功能,，能夠直接生成各種品牌機器人的代碼,。
2、支持多種格式的三維CAD機器人模型倒入,。
3,、軌跡生成可基于CAD數(shù)據，簡化軌跡生成過程,，提高精度,，可利用實體模型、曲面或曲線直接生成運動軌跡,。
4、包含豐富的工藝應用工具包,，如打磨,、噴涂、焊接等,。
5,、包含豐富的軌跡調整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查,、工業(yè)機器人可達性,、姿態(tài)奇異點、軸超限,、節(jié)拍估算,、軌跡自動調整優(yōu)化等功能。
6,、提供工業(yè)機器人虛擬示教器,、虛擬示教、自動生成仿真運動視頻,。
7,、支持外接真實示教器，通過實際示教器,，可控制虛擬機器人,，增強體驗感。
8,、具有機器人外部軸運動,，能夠實現(xiàn)7、8軸的離線編程功能,。
9,、支持機器人的虛實同步，虛擬機器人與實際機器人同步運行,。
10,、支持多臺機器人同時仿真,，支持復雜應用。        
四,、實驗項目
1,、工業(yè)機器人認知與基礎操作；
2,、工業(yè)機器人機電系統(tǒng)結構,；
3、基本運動指令與簡單程序,；
4,、機器人坐標系設定；
5,、典型搬運碼垛應用實驗-夾取式,；
6、典型搬運碼垛應用實驗-真空吸附式,；
7,、進階指令教學；
8,、應用偏移指令的搬運實驗,；
10、電氣元件認知實驗,；
16,、基礎應用綜合實驗；
17,、視覺色度檢測實驗,；
18、視覺尺寸檢測實驗,；
19,、離線編程仿真軟件操作實驗；
20,、離線軟件真實示教器編程操作,；
21、機器人寫字操作實驗,；
22,、機器人IO擴展模塊實驗；
23,、機器人軌跡精度測試實驗,；

24、機器人標定操作實驗,；