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化肥自動(dòng)裝車系統(tǒng)項(xiàng)目主要有以下設(shè)備構(gòu)成：

1.激光傳感器（用于車輛識(shí)別和測(cè)量）,；

2.桁架機(jī)器人+抓手（主體設(shè)備）；

3.視覺(jué)傳感器（袋裝料識(shí)別和定位）,； 4.主控系統(tǒng)

化肥自動(dòng)裝車系統(tǒng)由激光傳感器,、桁架機(jī)械人+抓手、3D視覺(jué)傳感器,、升降托盤位,、主控系統(tǒng)組成。通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)和激光傳感器輔助定位車輛及車斗尺寸并快速計(jì)算,，建立碼放數(shù)字庫(kù),。主控系統(tǒng)通過(guò)后臺(tái)通訊協(xié)議的連接，把碼放模型數(shù)據(jù)傳輸至現(xiàn)場(chǎng)控制器,，控制器通過(guò)接收到的數(shù)據(jù)包，控制設(shè)備執(zhí)行碼放動(dòng)作,，完成裝車過(guò)程,。工作人員可通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)，或控制室電子看板實(shí)時(shí)查看車輛裝車信息,。

系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)ADVANTAGE

以桁架機(jī)器人、自主研發(fā)3D視覺(jué)傳感器和激光傳感器為主體,，通過(guò)自動(dòng)裝車系統(tǒng)把各個(gè)作業(yè)工序連接起來(lái),。

停車優(yōu)勢(shì)

停車引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)

水平停偏

當(dāng)車輛出現(xiàn)水平偏差，裝車機(jī)通過(guò)碼垛小車行走偏移量來(lái)彌補(bǔ)停車位的偏差,，容許的偏移量為單邊15cm,。

角度停偏

當(dāng)車輛出現(xiàn)角度偏差,，裝車機(jī)通過(guò)激光掃描得出的角度偏差，以及車身長(zhǎng)寬高來(lái)計(jì)算偏差遞增量,，電控根據(jù)給出的遞增量,，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來(lái)進(jìn)行碼垛計(jì)算。

碼垛優(yōu)勢(shì)

3D視覺(jué)定位,，碼垛更精細(xì)

高精度3D視覺(jué)傳感器+抓取算法,，可用于加工制造高精度物料上下料。

根據(jù)袋/包點(diǎn)云信息實(shí)現(xiàn)高精度抓取和碼垛,，碼垛精細(xì),，防止遛包垮垛。

抓取優(yōu)勢(shì)

采用真空泵吸取裝置,，不依賴現(xiàn)場(chǎng)氣源,，更輕巧靈活

雙抓手，可獨(dú)立旋轉(zhuǎn)

吸抱一體,，速度快且不掉包

具有柔性緩沖，防止袋包損壞

適配優(yōu)勢(shì)

托盤位置可升降,，滿足不同車型高效率裝車

托盤高度可以根據(jù)車型信息自動(dòng)升降,，以保證機(jī)械手移動(dòng)距離*化，提升效率,。可以滿足各種車型,，平板車,、低欄車,。