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藍芯科技獲浙江省《科技成果登記證書》
閱讀：552 發(fā)布時間：2024-9-3近日,，藍芯科技迎來了一個里程碑式的成就,，浙江省科技廳正式授予企業(yè)《科學技術(shù)成果登記證書》（登記號：DJ101002024Y0420），這標志著藍芯科技在人工智能與機器人技術(shù)領(lǐng)域的研究成果獲得了部門肯定,。
以下是有關(guān)藍芯科技“超大復雜場景下移動機器人的3D視覺感知和集群智能化應(yīng)用"科技成果的鑒定內(nèi)容摘要：
01,、任務(wù)來源及意義
隨著工業(yè)移動機器人應(yīng)用深入，應(yīng)用場景越來越大,、越來越復雜,，作業(yè)精度要求越來越高，單一場地中需要調(diào)度移動機器人數(shù)量隨著業(yè)務(wù)規(guī)模不斷增大,。超大型復雜場景下的精準作業(yè)給移動機器人提出了新的挑戰(zhàn)：在超大型,、高動態(tài)場地中，需要大規(guī)模機器人協(xié)同調(diào)度,，而大范圍移動的機器人又需要對反光,、小尺寸等復雜目標進行精準作業(yè)。因此,，建立面向超大型復雜場景的移動機器人精準作業(yè)的完整技術(shù)體系并實現(xiàn)工業(yè)級應(yīng)用,，對占領(lǐng)國際產(chǎn)業(yè)制高點至關(guān)重要。
AMR技術(shù)領(lǐng)域廣泛且復雜,，而當前國內(nèi)外在傳感器技術(shù),、導航技術(shù)、調(diào)度技術(shù)等方面,，還無法很好地適應(yīng)面向超大型復雜環(huán)境的機器人精準作業(yè),，其本質(zhì)是需要加強對動態(tài)復雜環(huán)境及執(zhí)行體自身具有全面實時感知和理解的能力。本項目以“3D視覺融合感知+AI大模型技術(shù)"為核心,，面向復雜環(huán)境構(gòu)建語義SLAM自然導航,、目標物體位姿估計、機械臂自主作業(yè)軌跡規(guī)劃,、高精度運動控制,、大規(guī)模移動機器人調(diào)度完整的技術(shù)體系,，更好地適應(yīng)多樣化、定制化,、規(guī)?；a(chǎn)制造場景，拓寬了AMR的應(yīng)用范圍,，增強穩(wěn)定性,、安全性、精準度,。
02,、面臨的技術(shù)瓶頸
隨著 AMR 的產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用場景的日趨廣泛，個性化,、柔性化生產(chǎn)制造逐漸成為未來智慧工廠的核心驅(qū)動力,，制造業(yè)對高復雜、精細化要求進一步提升,，面向超大型,、高動態(tài)復雜場景的移動機器人精準作業(yè)，目前仍存在幾大技術(shù)瓶頸：
1,、在AMR的大范圍移動作業(yè)場景,，要求傳感器能大視場角、高分辨率地感知30m甚至更遠范圍內(nèi)的環(huán)境信息,，國內(nèi)少有能滿足遠距離感知需求的3D視覺傳感器,，國內(nèi)外主流的3D視覺傳感器普遍存在視場角不足、分辨率低等問題,；
2,、過去幾年移動機器人主要依賴基于激光的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位與地圖構(gòu)建）技術(shù)來獲取和構(gòu)建場景信息,，但在空間定位魯棒性方面存在很大缺陷,，且價格高昂；
3,、在實際操作中,，大范圍移動的機器人需要對反光,、小尺寸等復雜目標進行精準作業(yè),，機器人容易出現(xiàn)識別誤差影響操作精準和可靠性，同時缺乏復雜環(huán)境下機械臂自主避障軌跡規(guī)劃與高精度運動控制技術(shù);
4,、調(diào)度算法的復雜度隨著移動機器人的規(guī)模呈指數(shù)增長,，傳統(tǒng)多地圖切分路線的做法面臨的調(diào)度規(guī)模、單地圖調(diào)度能力受限等問題,，如何破解數(shù)據(jù)孤島實現(xiàn)“單體"智能與“群體"智能的高效協(xié)同,，實現(xiàn)“移動機器人"與“對接臺機"的高效協(xié)同,，是行業(yè)亟需解決的難題。
03,、主要創(chuàng)新成果
1,、研制具有自主知識產(chǎn)權(quán)的遠距離、大范圍,、高分辨率感知能力的3D視覺傳感器,，單一傳感器可實現(xiàn)移動機器人的遠距離定位導航、中等距離避障,、近距離高精度對接功能,；
2、利用 2D+3D共視幀之間的語義關(guān)聯(lián),，針對工業(yè)應(yīng)用場景構(gòu)建基于深度學習的稠密SLAM,，通過動態(tài)對象過濾、靜態(tài)特征增強,、模糊圖像運動求解等技術(shù),，實現(xiàn)了高動態(tài)環(huán)境下移動機器人無標記自然導航；
3,、構(gòu)建“特征-圖像"生成式位姿估計方法,，基于六維空間的流形描述模式識別解空間的先驗分布，構(gòu)建擬態(tài)位姿與聯(lián)合特征殘差雙模態(tài)解碼器,，實現(xiàn)復雜目標的精準識別,，并構(gòu)建復雜環(huán)境下機械臂自主避障軌跡規(guī)劃技術(shù)，生成作業(yè)軌跡,，提出基于動力學辨識前饋的機械臂強化學習運動控制技術(shù),，實現(xiàn)高精作業(yè)運動；
4,、通過無沖突聚類的分布式調(diào)度系統(tǒng)方法,，解決競品通過啟動多個服務(wù)器擴容、多地圖切分路線等傳統(tǒng)做法面臨的調(diào)度規(guī)模受限的問題,，從調(diào)度系統(tǒng)的交管和任務(wù)出發(fā),，按不同工序切分的任務(wù)匹配，并基于圖卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化算法,，實現(xiàn)了同一地圖下千臺級移動機器人協(xié)同調(diào)度,。
鑒定委員會認為，該項目系統(tǒng)地形成了面向超大復雜場景下移動機器人的3D視覺感知和集群智能化應(yīng)用的核心技術(shù)與軟硬件系統(tǒng),，成果總體達到高水平,，其中移動機器人3D視覺感知技術(shù)達到高水平。