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空間幾何變換

空間中的幾何變換分為多類,，從簡單，到逐漸復(fù)雜的變換,，分別有如下幾種：

1.   等距變換（Isometries）,。等距變換下點到點的歐式距離保持不變。剛體變換是典型的等距變換,。

2.   相似變換（Similarity）,。在等距變換的基礎(chǔ)上加上一個各向同性的縮放。矩陣表示上需要在旋轉(zhuǎn)矩陣部分乘以一個非零系數(shù)s,。

3.   仿射變換（Affine）,。是一個非奇異的線性變換加上一個平移向量組成的變換,。

4.   投影變換（Projective）。任意非奇異的4×4矩陣所構(gòu)成的變換,。

變換的分類和特征如下圖所示,。

 

三維剛體的空間變換屬于種情況。如果物體不變形,，那么剛體變換涵蓋物理世界中的所有情況,。剛體變換包含三個平移自由度和三個旋轉(zhuǎn)自由度，總共6個自由度,。應(yīng)用剛體變換,，點到點的距離保持不變，同時矢量的點積和叉積保持不變,。平移自由度易于理解,，故本文重點討論旋轉(zhuǎn)分量，即旋轉(zhuǎn)矩陣R,。

旋轉(zhuǎn)矩陣

在理解高維理論時,，我們一般采用降維的方式理解,，由易到難,。首先回到二維空間的變換。二維平面中,，剛體變換有三個自由度,，x, y 和旋轉(zhuǎn)角θ。用矩陣的形式表示：

其中

 

分別為旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量,?？梢钥吹叫D(zhuǎn)矩陣只有一個自由度，因其只有一個變量θ,。

旋轉(zhuǎn)矩陣R的性質(zhì)：

1. 旋轉(zhuǎn)矩陣的逆矩陣是它的轉(zhuǎn)置矩陣,，故旋轉(zhuǎn)矩陣是正交矩陣。（如果不理解逆矩陣和轉(zhuǎn)置矩陣,，請首先惡補線性代數(shù)）,。

2. 一個矩陣是旋轉(zhuǎn)矩陣，當(dāng)且僅當(dāng)它是正交矩陣,，且它的行列式是1,。正交矩陣的行列式是±1。讀者可思考行列式為-1的情況對應(yīng)什么變換,。

二維旋轉(zhuǎn)矩陣可用旋轉(zhuǎn)角唯yi表示,。正角表示逆時針旋轉(zhuǎn)。

 

 

如下圖表示的是當(dāng)θ=20°的情況,。

 

二位旋轉(zhuǎn)矩陣的許多性質(zhì)在三維空間中同樣滿足,。

讓我們回到三維空間,。旋轉(zhuǎn)可以有三個旋轉(zhuǎn)組合而成。在右手（笛卡爾）坐標系下分別繞x,，y,， z軸旋轉(zhuǎn)。其旋轉(zhuǎn)矩陣分別對應(yīng)為

 

任意旋轉(zhuǎn)矩陣可寫作一定角度下的三個矩陣的乘積,。

注意：矩陣乘法不符合交換律,！故順序不同，得到的旋轉(zhuǎn)矩陣并不相同,。

 

歐拉角

航空領(lǐng)域,，一般定義飛機前后軸為x軸，沿x軸旋轉(zhuǎn)的角度一般稱為Roll,，中文稱作翻滾角,；兩翼方向稱作Pitch，中文稱作俯仰角,；垂直地面的方向是航向角（Yaw）,，如下圖所示。作者覺得中文翻譯很符合愿意,，更易于理解,。可以記住在駕駛飛機時,，如何操縱翻滾角,，俯仰角，航向角,。Roll,，Pitch，Yaw,，又稱作歐拉角,。習(xí)慣上，三個歐拉角的方向是z-y-x,，使用時需要特別重要,，歐拉角順序錯了，旋轉(zhuǎn)矩陣也會發(fā)生變化,。

 

程序?qū)崿F(xiàn)：
程序使用基于C++的Eigen庫[3],。注意，Eigen庫是一個僅包含頭文件的基礎(chǔ)矩陣庫,，沒有靜態(tài)或動態(tài)庫,。使用時僅需要把相關(guān)的目錄include就可以了。

 

再次注意：三個歐拉角的順序,！

 

 

李群和李代數(shù)

三維旋轉(zhuǎn)矩陣是直觀的表示方法,，但旋轉(zhuǎn)矩陣有9個變量,，只有3個自由度，故信息是冗余的,。旋轉(zhuǎn)矩陣在工程使用更好的表達方法,。根據(jù)定義，所有的剛體變換屬于一個群（李qun,，Lie Group）,。剛體變換又稱作特殊歐式變換（special  Euclidean  transformation），通常寫作SE（3）,。李群中的變換滿足如下特性,。詳細性質(zhì)可參見李群和李代數(shù)的資料。如果只限于3D視覺或機器人學(xué),，只需記住其主要特性：

?封閉性
?相關(guān)性
?單位矩陣
?可逆

剛體變換的組合和逆變換均屬于剛體變換,。
單純的旋轉(zhuǎn)變換稱作特殊正角變換（special orthogonal transformation)，通常寫作SO（3）,。旋轉(zhuǎn)矩陣都是正交矩陣,。
李代數(shù)通過指數(shù)映射，將旋轉(zhuǎn)矩陣的9個變量轉(zhuǎn)換為3個變量,，結(jié)合三個平移向量,，總共6個變量，對應(yīng)6個自由度,。李代數(shù)表示法在三維重建（SFM）,、VR,、SLAM等位姿估計領(lǐng)域應(yīng)用的較多,。李代數(shù)有基于Eigen的Sophus庫[4]可使用，方便完成指數(shù)映射,。

 

羅德里格斯旋轉(zhuǎn)公式

（Rodriguez’s Rotation Formula）

旋轉(zhuǎn)矩陣有一個更有效的表達方法,，即由一個單位向量和一個旋轉(zhuǎn)角生成。每一個旋轉(zhuǎn)矩陣均可轉(zhuǎn)化為向量和角（又稱軸-角）的表達方式,。根據(jù)公式,，單位向量用表示，旋轉(zhuǎn)的角度是θ,，那么相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣是：

 

 

此矩陣可簡化為如下公式：

具體點符號定義可參見相關(guān)文獻,。單純環(huán)繞x，y或z軸旋轉(zhuǎn)而成的旋轉(zhuǎn)矩陣是羅德里格斯公式的特殊形式,。讀者可以把上式中的單位向量替換為（0,0,1）進行驗證,。雖然公式復(fù)雜，但程序?qū)嵺`比較方便,。利用Eigen庫中的Eigen::AngleAxisf（旋轉(zhuǎn)向量）可以直接獲得,。

 

四元數(shù)(Quternions)

四元素可看作一種特殊的復(fù)數(shù),，由一個實部和三個虛部構(gòu)成。四元素的表示方法同旋轉(zhuǎn)矩陣,、歐拉角表示方法是等價的,。根據(jù)羅德里格斯旋轉(zhuǎn)公式，任何一個旋轉(zhuǎn)都可以表達成軸角的表達法,。四元素可以更方便的表達出旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)角,。單位歐拉向量可表示為：

根據(jù)歐拉公式的擴展，四元素可表示為

 

四元素分為實部和虛部,，實部只跟旋轉(zhuǎn)角有關(guān),。虛部有單位向量和旋轉(zhuǎn)角共同計算得來。

四元數(shù)的求逆可采用復(fù)數(shù)的共軛（即虛部取反）方式求得

同時,，四元數(shù)更易于做線性插值（Slerp）,。實際實驗中，使用四元素做旋轉(zhuǎn)矩陣的計算更加方便,。使用Eigen庫時,，四元素的使用更為方便。

 

總結(jié)

剛體的空間變換由平移和旋轉(zhuǎn)兩部分組成,。平移部分易于理解,，旋轉(zhuǎn)部分一般由直觀的3×3矩陣表示。

旋轉(zhuǎn)矩陣有很多特性（正交矩陣,、單位矩陣）,，但其由9個元素，但只有3個自由度,，故數(shù)學(xué)上的表示是冗余的,。

在機器人領(lǐng)域，使用多的除旋轉(zhuǎn)矩陣外,，還有旋轉(zhuǎn)向量,、歐拉角、四元素等,。

本文的幾乎所有變換都容易實現(xiàn),，可直接使用三方庫如Eigen[3]，類似的還要OpenCV等,。但如要深入理解,，hao自己實戰(zhàn)。

思考：二維空間剛體變換有3個自由度,，三維有6個自由度,，四維空間呢？n維空間呢,？

 

參考文獻：

1. Multiple View Geometry in Computer Vision (2nd Edition), Richard Hartley and Andrew Zisserman.

2. An Invitationto 3-D Vision From Images to Models, Yi Ma, Jana Kosecka, Stefano Soatto and Shankar Sastry.

3. Eigen, eigen.tuxfamily.org/.

 

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