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3D視覺技術(shù)分類及特點
閱讀：3353 發(fā)布時間：2019-1-4技術(shù)原理
從技術(shù)原理上來看，3D視覺技術(shù)主要包括主動測距法和被動測距法,。主動測距方法的基本思想是利用特定的,、人為控制光源對物體目標進行照射，根據(jù)物體表面的反射特性及光學,、聲學特性來獲取目標的三維信息,。其特點是具有較高的測距精度、抗干擾能力和實時性,，具有代表性的主動測距方法有結(jié)構(gòu)光法,、飛行時間法、和三角測距法,。被動測距技術(shù)不需要人為地設置輻射源,，只利用場景在自然光照下的二維圖像來重建景物的三維信息，具有適應性強,、實現(xiàn)手段靈活,、成本低的優(yōu)點。
圖 3D視覺技術(shù)分類及特點
1,、雙目視覺法
雙目立體視覺的基本原理是從兩個視點觀察同一景物,，以獲取在不同視角下的感知圖像，然后通過三角測量原理計算圖像像素間的位置偏差（視差）來獲取景物的三維信息,。這一過程與人類視覺感知過程是類似的,。
在雙目立體視覺系統(tǒng)中,，通常采用兩個攝像機作為視覺信號的采集設備,，左右攝像頭（人眼）獲取同一場景并發(fā)送數(shù)據(jù)給圖像處理器（大腦）。圖像處理器通過計算兩幅圖像在同一像素的相關(guān)偏移獲取深度值,。像素的深度值經(jīng)過處理后成為一幀深度圖,。3D深度提供了2D所無法具備的信息,，這些信息能夠幫助我們理解3D空間的形狀、尺寸,、距離以及周邊的移動,。
2、結(jié)構(gòu)光法
根據(jù)投影光束形態(tài)的不同,，結(jié)構(gòu)光又可分為散斑結(jié)構(gòu)光,、條紋結(jié)構(gòu)光等。
結(jié)構(gòu)光測量中將預先確定的光圖案被投射于物件上,，然后透過分析圖案如何失真變形而取得深度信息,。結(jié)構(gòu)光的優(yōu)點是計算簡單，測量精度較高,，對于平坦的,、無明顯紋理和形狀變化的表面區(qū)域都可進行精密的測量。其缺點是對設備和外界光線要求高,，造價昂貴,。目前，結(jié)構(gòu)光法主要應用在條件良好的室內(nèi),。
3,、飛行時間法（ToF）
飛行時間（Time of Flight，簡稱ToF）法,，它將脈沖激光信號投射到物體表面,，反射信號沿幾乎相同路徑反向傳至接收器，利用發(fā)射和接收脈沖激光信號的時間差可實現(xiàn)被測量表面每個像素的距離測量,。
ToF直接利用光傳播特性,，不需要進行灰度圖像的獲取與分析，因此距離的獲取不受物體表面性質(zhì)的影響,，可快速準確地獲取景物表面完整的三維信息,。缺點則是需要較復雜的光電設備，價格偏貴,。
4,、三角測距法
三角測距法又稱主動三角法，是基于光學三角原理,，根據(jù)光源,、物體和檢測器三者之間的幾何成像關(guān)系來確定空間物體各點的三維坐標。在實際測量過程中,，它常用激光作為光源,，用CCD相機作為檢測器。三角法針對一條光束的幾何偏移量進行測量，其數(shù)值與物件高度相關(guān),。這是一種基于物件掃描的單維成像方法,。激光點出現(xiàn)于攝影機視野范圍內(nèi)的不同位置，具體取決于激光打在物件表面的距離范圍,。由于激光點,、攝影機與激光發(fā)射器形成了一個三角形，因此這種方法被稱為三角法,。
位移與位置監(jiān)控應用要求高準確度,、高穩(wěn)定性以及低溫度變化，因此,，一般采用高精度激光,。三角法的缺點在于這種方法只能覆蓋到一段較小的距離范圍，易受環(huán)境光線影響,，并且制于掃描應用,。同時，它需要用到復雜演算法與校正,，而且受到結(jié)構(gòu)性或復雜表面的影響,。