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AGV視覺導(dǎo)航詳細(xì)介紹
閱讀：2420 發(fā)布時(shí)間：2018-11-21視覺導(dǎo)航簡介：
在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶,，通過對攝像機(jī)采入的色帶圖像信號進(jìn)行簡單處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引,，其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡單易行,，但對色帶的污染和磨損比較敏感，同時(shí)對相機(jī)的采樣頻率要求較高,。
視覺導(dǎo)航詳細(xì)介紹：
AGV小車視覺導(dǎo)引又稱圖像識(shí)別導(dǎo)引，它分為無線式和有線式兩種,。無線式視覺導(dǎo)引利用CCD系統(tǒng)動(dòng)態(tài)攝取運(yùn)行路徑周圍環(huán)境圖像信息,，并與擬定的運(yùn)行路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫中的信息進(jìn)行比較,，從而確定當(dāng)前位置及對繼續(xù)運(yùn)行路線做出決策,。有線式視覺導(dǎo)引根據(jù)路面或路邊的明顯路徑標(biāo)識(shí)線，通過車載CCD攝像機(jī)動(dòng)態(tài)攝取路面圖像,，經(jīng)車載計(jì)算機(jī)處理識(shí)別出路徑標(biāo)識(shí)線,，并判斷車輛縱向軸線偏離標(biāo)識(shí)線的距離及其與標(biāo)識(shí)線間的夾角，通過控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使車輛的實(shí)際行駛路線與路徑標(biāo)識(shí)線的偏差保持在允許的范圍內(nèi)有線式視覺導(dǎo)引技術(shù)既具有獲取的信息容量大,、路徑的設(shè)置和變更簡單方便、系統(tǒng)柔性好等優(yōu)點(diǎn),，又具有現(xiàn)實(shí)應(yīng)用的可能和廣闊的應(yīng)用前景,，是當(dāng)前智能車輛導(dǎo)引技術(shù)研究的主流方向和發(fā)展趨勢。AGV的視覺導(dǎo)引系統(tǒng)通過CCD攝像系統(tǒng)拍攝路徑標(biāo)線的圖像,攝像系統(tǒng)的硬件性能將決定路徑識(shí)別的精度和實(shí)時(shí)性,，以及后續(xù)圖像處理和識(shí)別算法性能,。
AGV視覺導(dǎo)引的硬件體系結(jié)構(gòu)
AGV小車視覺導(dǎo)引系統(tǒng)按照功能吋分為3個(gè)層次：感知層實(shí)時(shí)地采集與導(dǎo)引控制有關(guān)的信息，包括路面圖像信息和轉(zhuǎn)向輪當(dāng)前的轉(zhuǎn)動(dòng)位 置信息等,，主要由CCD攝像偷,、圖像采集卡,、光電編碼器等組成,；決策層處理感知層采集到 的信息，并根據(jù)處理結(jié)果依據(jù)某種控制策略發(fā)出控制指令,，主要由一臺(tái)工業(yè)控制計(jì)算機(jī),、一塊集模擬量,、數(shù)字的輸入輸出等功能于一體的多功能板及其接線端子板構(gòu)成；執(zhí)行層主要由電 機(jī)及其控制器,、減速機(jī)構(gòu)等構(gòu)成,，接受決策層發(fā)出的指令并執(zhí)行相應(yīng)的操作,。
藍(lán)芯科技的視覺導(dǎo)航AGV采用自主研發(fā)的室內(nèi)視覺定位導(dǎo)航技術(shù)，基于環(huán)境自然特征建圖和定位，無需軌道和地標(biāo),，可自主定位和規(guī)劃路徑,。相比于激光雷達(dá)SLAM技術(shù),，藍(lán)芯科技自研的視覺定位導(dǎo)航技術(shù)充分利用室內(nèi)應(yīng)用環(huán)境中豐富的特征信息，實(shí)現(xiàn)更好的環(huán)境適應(yīng)性和魯棒性,，即使是在動(dòng)態(tài)環(huán)境中,，也能實(shí)現(xiàn)高精度定位。