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工業(yè)機(jī)器人常用的傳感器，3D視覺傳感器都出來了
閱讀：2828 發(fā)布時(shí)間：2018-11-9在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域,，機(jī)器需要傳感器提供必要的信息，以正確執(zhí)行相關(guān)的操作,。機(jī)器人已經(jīng)開始應(yīng)用大量的傳感器以提高適應(yīng)能力,。例如有很多的協(xié)作機(jī)器人集成了力矩傳感器和攝像機(jī)，以確保在操作中擁有更好的視角,，同時(shí)保證工作區(qū)域的安全等,。在此枚舉一些常用的可以集成到機(jī)器人單元里的各種傳感器，供諸君參考。
二維視覺傳感器
二維視覺基本上就是一個(gè)可以執(zhí)行多種任務(wù)的攝像頭,。從檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體到傳輸帶上的零件定位等等,。二維視覺在市場(chǎng)上已經(jīng)出現(xiàn)了很長(zhǎng)一段時(shí)間，并且占據(jù)了一定的份額,。許多智能相機(jī)都可以檢測(cè)零件并協(xié)助機(jī)器人確定零件的位置,，機(jī)器人就可以根據(jù)接收到的信息適當(dāng)調(diào)整其動(dòng)作。
3D視覺傳感器
與二維視覺相比,，3D視覺是近才出現(xiàn)的一種技術(shù),。3D視覺系統(tǒng)必須具備兩個(gè)不同角度的攝像機(jī)或使用激光掃描器。通過這種方式檢測(cè)對(duì)象的第三維度,。同樣,，現(xiàn)在也有許多的應(yīng)用使用了3D視覺技術(shù)。例如零件取放,，利用3D視覺技術(shù)檢測(cè)物體并創(chuàng)建三維圖像,，分析并選擇hao的拾取方式。
如果說視覺傳感器給了機(jī)器人眼睛,，那么力/力矩傳感器則給機(jī)器人帶去了觸覺,。機(jī)器人利用力/力矩傳感器感知末端執(zhí)行器的力度。多數(shù)情況下,，力/力矩傳感器都位于機(jī)器人和夾具之間,，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機(jī)器人的監(jiān)控之中,。
有了力/力矩傳感器,，像裝配，人工引導(dǎo),、示教,，力度限制等應(yīng)用才能得以實(shí)現(xiàn)。
碰撞檢測(cè)傳感器
這種傳感器有各種不同的形式,。這些傳感器的主要應(yīng)用是為作業(yè)人員提供一個(gè)安全的工作環(huán)境,，協(xié)作機(jī)器人有必要使用它們。一些傳感器可以是某種觸覺識(shí)別系統(tǒng),，通過柔軟的表面感知壓力,，如果感知到壓力，將給機(jī)器人發(fā)送信號(hào),，限制或停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。
有些傳感器還可以直接內(nèi)置在機(jī)器人中,。有些公司利用加速度計(jì)反饋,，還有些則使用電流反饋。在這兩種情況下，當(dāng)機(jī)器人感知到異常的力度時(shí),，觸發(fā)緊急停止,，從而確保安全。但是在機(jī)器人停止之前,，你還是會(huì)被它撞到,。因此安全的環(huán)境是*沒有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的環(huán)境，這就是接下來這個(gè)傳感器的使命,。
要想讓工業(yè)機(jī)器人與人進(jìn)行協(xié)作,，首先要找出可以保證作業(yè)人員安全的方法。這些傳感器有各種形式,，從攝像頭到激光等,，目的只有一個(gè)，就是告訴機(jī)器人周圍的狀況,。有些安全系統(tǒng)可以設(shè)置成當(dāng)有人出現(xiàn)在特定的區(qū)域/空間時(shí),，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)減速運(yùn)行，如果人員繼續(xù)靠近,，機(jī)器人則會(huì)停止工作,。
簡(jiǎn)單的例子就是電梯門上的激光安全傳感器。當(dāng)激光檢測(cè)障礙物時(shí),，門會(huì)立即停止并倒退,，以避免碰撞。在機(jī)器人行業(yè)里的大多數(shù)安全傳感器也差不多是這樣,。
零件檢測(cè)傳感器
在零件拾取應(yīng)用中,，（假設(shè)沒有視覺系統(tǒng)），你無法知道機(jī)器人抓手是否正確抓取了零件,。而零件檢測(cè)應(yīng)用可以為你提供抓手位置的反饋,。例如，如果抓手漏掉了一個(gè)零件,，系統(tǒng)會(huì)檢測(cè)到這個(gè)錯(cuò)誤,，并重復(fù)操作一次，以確保零件被正確抓取,。
其它傳感器
市場(chǎng)上還有很多的傳感器適用于不同的應(yīng)用,。例如焊縫追蹤傳感器等。
觸覺傳感器也越來越受歡迎,。這一類的傳感器一般安裝在抓手上用來檢測(cè)和感覺所抓的物體是什么,。傳感器通常能夠檢測(cè)力度，并得出力度分布的情況,，從而知道對(duì)象的確切位置,，讓你可以控制抓取的位置和末端執(zhí)行器的抓取力度,。另外還有一些觸覺傳感器可以檢測(cè)熱量的變化。
后,，傳感器是實(shí)現(xiàn)軟件智能的關(guān)鍵組件,。沒有這些傳感器，很多復(fù)雜的操作就不能實(shí)現(xiàn),。它們不僅實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜的操作,，同時(shí)也保證了這些操作能夠在進(jìn)行的過程中得到良好的控制。