按機(jī)械手手臂的不同運(yùn)動(dòng)形式及其組合情況,，其坐標(biāo)型式可分為直角坐標(biāo)式,、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式,。由于本機(jī)械手在上下料時(shí)手臂具有升降,、收縮及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此,，采用圓柱坐標(biāo)型式,。相應(yīng)的機(jī)械手具有三個(gè)自由度，為了彌補(bǔ)升降運(yùn)動(dòng)行程較小的缺點(diǎn),，阿斯塔克氣動(dòng)夾具微型伺服模組HAF11A-100增加手臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu),，從而增加一個(gè)手臂上下擺動(dòng)的自由度。

氣動(dòng)手爪這種執(zhí)行元件是一種變型氣缸,。它可以用來(lái)抓取物品,，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手各種運(yùn)動(dòng)。在自動(dòng)化系統(tǒng)中,，氣動(dòng)手爪常應(yīng)用中搬運(yùn),、傳送工件機(jī)構(gòu)中抓取、拾放物品,。

氣動(dòng)手爪的開閉一般是通過(guò)由氣缸活塞產(chǎn)生的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)阿斯塔克氣動(dòng)夾具微型伺服模組HAF11A-100帶動(dòng)與手爪相連的曲柄連桿,、滾輪或齒條等機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)各個(gè)手爪同步做開,、閉運(yùn)動(dòng),。

這個(gè)氣缸為單活塞桿雙作用氣缸，它由鋼筒,、活塞,、活塞桿、前端蓋,、后端蓋及密封件等組成,。雙作用氣缸內(nèi)部被活塞分為兩個(gè)腔,。有活塞桿腔稱為有桿腔，無(wú)活塞桿腔稱為無(wú)桿腔,。當(dāng)從無(wú)桿腔輸入壓縮空氣時(shí),，有桿腔排氣，氣缸兩腔的壓力差作用在活塞上所形成的力克服阻力負(fù)載推動(dòng)活塞運(yùn)動(dòng),，使活塞桿伸出;當(dāng)有桿腔進(jìn)氣,，無(wú)桿腔排氣時(shí)，使活塞桿縮回,。若有桿腔和無(wú)桿腔交替進(jìn)氣和排氣,，活塞實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。