機器人的安裝是在在現(xiàn)場進行的,而真正的生產(chǎn)作業(yè)環(huán)境會受空間利用率等方面影響,,致使機器人的很多姿態(tài)受到一定的限制,,而這就很容易導(dǎo)致工業(yè)機器人在實際工作中,出現(xiàn)震動,、移位等現(xiàn)象,,并最終導(dǎo)致工業(yè)機器人無法按照設(shè)計的速度運作,因此在工業(yè)機器人安裝結(jié)束后,,投入實際生產(chǎn)工作前,,進行現(xiàn)場調(diào)試校準(zhǔn)就顯得至為重要,具體而言,,調(diào)試工作主要包括以下兩個方面,。 [1]
1.對工業(yè)機器人各軸進行歸零調(diào)試
機器人在安裝出廠后,工業(yè)機器人各軸未必是歸零的,,這樣的機器人若是直接投入生產(chǎn)使用,,各軸的重心可能沒有準(zhǔn)確的固定在支撐點上,生產(chǎn)過程中就有可能導(dǎo)致傾斜,,這不僅會對正常的工業(yè)生產(chǎn)造成影響,,同時可能還會危及工作人員的生命安全,因此對工業(yè)機器人各軸進行歸零調(diào)試是十分必要的,。通常情況下,,工業(yè)機器人的各個軸臂上會留下回零點的標(biāo)志,只需操作各軸回到該位置,,就表示各軸調(diào)試歸零,,另外在機器人的底座上也會貼有各軸原點6個軸對應(yīng)的角度,這都是調(diào)試中的重要參考依據(jù),。但具體的調(diào)試還需根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境和需要完成的任務(wù)做出特定的分析,,如在這個過程中,相關(guān)的調(diào)試人員可以特定規(guī)劃出一條合理的歸零“路線",,再通過示教器依次將機器人移動到各個點,,然后對相關(guān)數(shù)據(jù)進行記錄,最后調(diào)試人員結(jié)合自身的校對經(jīng)驗反復(fù)實驗,,將工業(yè)機器人各軸按照實際生產(chǎn)作業(yè)要求進行歸零調(diào)試,。