1.本體設(shè)計(jì)關(guān)鍵技術(shù)
(1)傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
擬定總體方案,,確定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式,并據(jù)此進(jìn)行初步的傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),,零件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),,三維建模。要求設(shè)計(jì)者對機(jī)器人常見的結(jié)構(gòu)形式,,常見的傳動原理和傳動結(jié)構(gòu),,減速器的類型和特點(diǎn)非常的熟悉和了解,,要有較強(qiáng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能力和經(jīng)驗(yàn),。 [5]
(2)減速器選型
要對減速器的結(jié)構(gòu)類型,,性能參數(shù)的含義有深刻理解,,會對減速器進(jìn)行選型和計(jì)算校核。要會對減速器進(jìn)行檢測,、測試,,檢測的內(nèi)容主要包括噪音、抖動,、輸出扭矩,、扭轉(zhuǎn)剛度、背隙,、重復(fù)定位精度和定位精度等。減速器的振動會引起機(jī)器人末端的抖動,,降低機(jī)器人的軌跡精度,。減速器振動有多種原因,其中共振是共性的問題,,機(jī)器人企業(yè)必須掌握抑制或者避免出現(xiàn)共振的方法,。 [5]
(3)電機(jī)選型
必須要對電機(jī)的工作特性非常了解,并會對電機(jī)扭矩,、功率,、慣量進(jìn)行計(jì)算和校核。 [5]
(4)仿真分析
進(jìn)行靜力學(xué)和動力學(xué)的仿真分析,,對電機(jī),、減速器的選型校核,對本體零部件進(jìn)行強(qiáng)度、剛度校核,,降低本體重量,,提高機(jī)器人工作效率,降低成本,。對三維模型進(jìn)行模態(tài)分析,,計(jì)算出固有頻率,有助于進(jìn)行共振抑制,。 [5]
(5)可靠性設(shè)計(jì)
結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用最簡化設(shè)計(jì)原則,;本體鑄鐵件采用綜合性能較好的球墨鑄鐵材料,鑄鋁件采用流動性好的鑄造材料,,采用金屬模鑄造,;裝配要有詳細(xì)的裝配工藝指導(dǎo)書,裝配過程中有部件和單軸的測試,;裝配完后要有整機(jī)性能測試和耐久拷機(jī)測試,;提高整機(jī)的防護(hù)等級設(shè)計(jì),提高電柜的抗干擾能力,,以適用不同工作環(huán)境的使用,。