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可編程序控制器的輸入信號類型可以是開關量、模擬量和數(shù)字量,。輸入單元從廣義上分包含兩部分：一是與被控設備相連接的接口電路,，另一部分是輸入映像寄存器。

    輸入單元接收來自用戶設備的各種控制信號,，如限位開關,、操作按鈕、選擇開關,、行程開關以及其他一些傳感器的信號,。通過接口電路將這些信號轉換成中央處理器能夠識別和處理的信號，并存到輸入映像寄存器,。運行時CPU從輸入映像寄存器讀取輸入信息并進行處理,，將處理結果存放到輸出映像寄存器。

 　　為防止各種干擾信號和高電壓信號進入PLC,，影響其可靠性或造成設備損壞,，現(xiàn)場輸入接口電路一般由光電耦合電路進行隔離。光電耦合電路的關鍵器件是光耦合器,，一般由發(fā)光二極管和光電三極管組成,。

 　　通常PLC的輸入類型可以是直流（DC24V）、交流和交直流,。輸入電路的電源由外部供給,。有的也可由PLC內部提供。對于直流輸入,，根據(jù)現(xiàn)場輸入接口電路形式的不同,，分為源型輸入和漏型輸入兩種形式。極大部分的歐美品牌的PLC采用漏型輸入,，而極大部分的亞洲品牌的PLC采用源型輸入,。

    PLC通過輸入/輸出端子與控制對象取得聯(lián)系的,，PLC的輸入/輸出端子的組織形式通常有三種，即匯點式,、分組式和分隔式,。極大部分的PLC的輸入端子采用匯點式，也有的PLC為了增加使用的靈活性采用分組式

 PLC編程器的作用是供用戶進行程序的編制,、編輯,、調試和監(jiān)視。

 　　編程器有簡易型和智能型兩類,。簡易型的編程器只能聯(lián)機編程,，且往往需要將梯形圖轉化為機器語言助記符(指令表)后,，才能輸入,。它—般由簡易鍵盤和發(fā)光二極管或其他顯示器件組成。智能型的編程器又稱圖形編程器,，它可以聯(lián)機編程,，也可以脫機編程，具有LCD或CRT圖形顯示功能,，可以直接輸入梯形圖和通過屏幕對話,。還可以利用微機(如IBM—PC)作為編程器，PLC生產(chǎn)廠家配有相應的軟件包,，使用微機編程是PLC發(fā)展的趨勢?，F(xiàn)在已有些PLC不再提供編程器，而只提供微機編程軟件了,，并且配有相應的通訊連接電纜

 機械手的執(zhí)行機構包括手部,、手腕、手臂和立柱等部件,，有的還增設行走機構,。

1、 手部  即與物件接觸的部件,。由于與物件接觸的形式不同,，可分為夾持式和吸附式手部。

2,、手腕  是聯(lián)接手部和手臂的部件,，其調整或改變工件方位的作用。

3,、手臂  支承手腕和手部的部件,，用以改變工件的空間位置。

4,、立柱  是支承手臂的部件,，立柱也可以是手臂的一部分,，手臂的回轉運動和升降（或俯仰）運動均與立柱有密切的聯(lián)系。

5,、行走機構  機械手為了完成遠距離的操作和擴大使用范圍,，可以增設滾輪行走機構。滾輪式行走機構可分為有軌的或是無軌的兩種,。

6,、機座  它是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各部件和驅動系統(tǒng)均安裝于基座上,，故起支承和聯(lián)接的作用

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SINA_POS功能說明

 SINA_POS 運行條件

1. ModePos 輸入用于運行模式的選擇,，模式不能選擇為0?？稍诓煌倪\行模式下進行切換,，如：連續(xù)運行模式 (ModePos=3) 在運行中可以切換到定位模式(ModePos=2)。
2. 軸通過輸入 EnableAxis = 1使能,如果驅動正常使能并且沒有錯誤,，則Status_table中的Axisenabled位為 1,。
3. 輸入信號CancelTraversing，IntermediateStop 對于除了點動之外的所有運行模式均有效,，在運行EPOS時必須將其設置為 1,。另外在 Control_table 中，需要將"ConfigEpos"設置為 3,。
(1) 設置CancelTraversing=0,，軸按大減速度(p2573)停止，丟棄工作數(shù)據(jù),，軸停止后可進行運行模式的切換,。
(2) 設置IntermediateStop=0，使用當前設置的減速度值進行斜坡停車,，任務保持,，如果重新再設置IntermediateS*后軸會繼續(xù)運行，可理解為軸的暫停,?？梢栽谳S靜止后進行運行模式的切換

 SINA_POS怎樣實現(xiàn)相對定位控制？

• 運行模式選擇 ModePos=1
• Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
• 軸可以不回零或不校正值編碼器
• CancelTransing=1,，IntermediateS*
• 在 Control_table 中,，將"ConfigEpos"設置為 3。
• 設置定位長度Position和速度Velocity,，運動方向由Postion給定的正負決定
• 通過輸入?yún)?shù) OverV,、OverAcc、OverDec 速度,、加減速度的倍率,，通常采取默認設置即可,。
• 驅動的運行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿觸發(fā)定位運動

相對定位運行模式變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實現(xiàn)定位控制？
• 運行模式選擇 ModePos=2
• Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
• 軸必須已回零或編碼器已被校準
• CancelTransing=1,，IntermediateS*,，
• 在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設置為 3
• 設置目標位置Position和速度Velocity,，參數(shù) Positive 及 Negative 必須為 "0"
• 通過輸入?yún)?shù) OverV,、OverAcc、OverDec 速度,、加減速度的倍率,，通常采取默認設置即可。
• 驅動的運行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿觸發(fā)定位運動

相對定位運行模式變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實現(xiàn)連續(xù)運行模式控制,？
"連續(xù)運行"模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個恒定的速度運行
• 運行模式選擇 ModePos=3
• Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
• 軸不必回零或編碼器未被校正
• CancelTransing=1,，IntermediateS*
• 在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設置為 3
• 通過輸入?yún)?shù) Velocity 運行速度,，運行方向由 Positive 及 Negative 決定
• 通過輸入?yún)?shù) OverV,、OverAcc、OverDec 速度,、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可,。
• 驅動的運行命令 EnableAxis=1
• Execute 的上升沿觸發(fā)定位運動

連續(xù)運行模式變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實現(xiàn)主動回零(帶增量編碼器V90,，使用參考擋塊+編碼器零脈沖方式回零時)，參考擋塊回零開關接到哪里,，怎樣配置,？

回零開關連接到一個PLC的數(shù)字量輸入點，PLC內編程將開關DI點狀態(tài)關聯(lián)到FB284功能塊ConfigEPos輸入引腳的bit6,。

（1）將V90參數(shù)P29240設置為1(選擇參考擋塊+零脈沖方式回零);
（2）將回零開關連接到一個PLC的數(shù)字量輸入點;
（3）在PLC內編程,，將回零開關DI點的狀態(tài)關聯(lián)到SINA_POS功能塊的ConfigEPos的bit6;
（4）FB284功能塊選擇工作模式ModPos=4;
（5）通過輸入?yún)?shù)OverV、OverAcc,、OverDec速度,、加減速度的倍率(100%);
（6）運行方向由Positive 及 Negative決定
（7）運行條件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設置為 "0",。
（8）在 Control_table 中,，將"ConfigEpos"bit0及bit1設置為1.
（9）驅動的運行命令EnableAxis=1;

通過Execute 的上升沿觸發(fā)回零運動?；亓阃瓿珊骃tatus_table中的AxisRef置1 ,。

主動回零運行模式變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS直接設置回零位置

此運行模式允許軸在任意位置時對軸進行零點位置設置。
• 運行模式選擇ModePos=5
• 軸可以處于使能狀態(tài),，但執(zhí)行模式時須為靜止狀態(tài)
• 軸靜止時通過Execute的上升沿設置軸的零點位置(零點位置可使用驅動參數(shù)p2599進行設置)

直接設置回零位置變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實現(xiàn)程序塊運行控制
此程序塊運行模式通過驅動功能"Traversing blocks"來實現(xiàn),，它允許自動創(chuàng)建程序塊,、運行至檔塊、設置及復位輸出,。
要求:
• 運行模式選擇ModePos=6
•在 Control_table 中,，將"ConfigEpos"設置為 3
• 軸靜止
• 軸必須已回零或值編碼器已校正
步驟：
• 工作模式、目標位置及動態(tài)響應已在V90 PN驅動的運行塊參數(shù)中進行設置,，輸入?yún)?shù) OverV,、OverAcc、OverDec 速度,、加減速度的倍率,，通常采取默認設置即可。
• 運行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設置為 "1",，Jog1 及 Jog2 必須設置為 "0"
• 程序塊號在輸入?yún)?shù) "Position" 中設置,，取值應為 0~ 16
• 運動的方向由與工作模式及程序塊中的設置決定，與Positive 及Negative參數(shù)無關,，必須將它們設置為"0",。
• 驅動的運行命令AxisEnable=1

選擇程序塊號后通過Execute 上升沿來觸發(fā)運行。

程序塊運行變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實現(xiàn)點動"Jog"控制　
點動運行模式通過驅動的"Jog"功能來實現(xiàn),。
要求:
• 運行模式選擇ModePos=7
•在 Control_table 中,，將"ConfigEpos"設置為 3
• 軸靜止
• 軸不必回零或值編碼器校正
步驟：
• 點動速度在V90 PN中設置，速度的OverV參數(shù)對于點動速度設定值進行倍率縮放,，建議使用默認值100%
• 運行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"與點動運行模式無關,，默認設置為 "1"
• 驅動的運行命令 AxisEnable=1
• 給出jog1或jog2信號
注意：
• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的點動運行，運動方向由V90 PN驅動中設置的點動速度來決定（P2585,，P2586）,，默認設置為Jog1 = 負向點動速度，Jog2 = 正向點動速度 ,，與Positive 及Negative參數(shù)無關,，默認設置為"0"。

速度點動運行變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實現(xiàn)距離點動"Jog"控制　
點動運行模式通過驅動的"Jog"功能來實現(xiàn),。
要求:
• 運行模式選擇ModePos=8
•在 Control_table 中,，將"ConfigEpos"設置為 3
• 軸靜止
• 軸不必回零或值編碼器校正
步驟：
• 點動速度在V90 PN中設置，速度的OverV參數(shù)對于點動速度設定值進行倍率縮放,，建議使用默認值100%
• 運行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"與點動運行模式無關,，默認設置為 "1"
• 驅動的運行命令 AxisEnable=1
• 給出jog1或jog2信號
注意：
• Jog1及Jog2 用于控制軸按的距離點動運行，運動方向由驅動中設置的點動速度來決定（P2585,，P2586）,，點動距離增量值默認設置（P2587，P2588）為Jog1 traversing distance/Jog2 traversing distance =1000LU，與Positive 及Negative參數(shù)無關

距離點動運行變量賦值舉例如下表:

 硬件限位開關怎么接,，怎樣激活硬件限位功能

• 如果使用了硬件限位開關,，需要將在 Control_table 中，將ConfigEpos.%X3(POS_STW2.15 )置1,，激活V90 PN的硬件限位功能,。
• 正、負向的硬件限位開關可連接到V90 PN驅動器的定義為CWL,、CCWL的DI點( DI1 至 DI4 )

如果激活了硬件限位開關功能,，只有在硬件限位開關信號為高電平時才能運行軸。

 怎樣激活軟件限位功能

• 如果使用了軟件限位開關,，需要將在 Control_table 中,，將ConfigEpos.%X2(POS_STW2.1４ )置1，激活軟件限位功能(p2582),。
• 在驅動中設置p2580(負向軟限位位置),、p2581(正向軟限位位置)

 值編碼器如何回零

EPOS中值編碼器校準(3種方式)：
(1) 通過V-ASSISTANT軟件設置

• 將機械設備移動到坐標原點位置

• 點擊下圖中的“設置回參考點"，執(zhí)行值編碼器的校準,，此時將軸的當前位置設置為參考點坐標值P2599中的值

• 執(zhí)行保存參數(shù)到ROM

(2). 通過BOP面板設置
可通過 BOP 功能菜單 "ABS"設置值編碼器的當前位置至零位,。校準位置值在參數(shù) p2599 中設置。設置零位后必須保存參數(shù),。

(3). 通過功能塊FB38000(Absolute Encoder Adjustment) 編程實現(xiàn)