西門子精智面板6AV2123-2GA03-0AX0

運行程序段

驅動系統中多可以保存 16 個不同的運行任務,。程序段切換時所有描述一個運行任務的參數都生效,。

激活運行程序段功能

使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設置運行程序段功能：

使用報文 7、9,，及 110 時,，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設置運行程序段功能：

選擇運行程序段編號

使用報文 111 時,，可分別通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 設置運行程序段編號位 0 至位 3,。

使用報文 7、9,，及 110 時,，可分別通過 PROFINET 控制字 SATZANW.0 至 SATZANW.3 設置運行程序段編號位 0 至位 3。

通過設置組合位 0 至位 3 從 16 個運行程序段編號中選擇其一：

激活運行任務

使用報文 7,、9,、110，及 111 時,，可通過 PROFINET 控制字 STW1.6 激活運行任務：

參數組

運行程序段由具有固定結構的參數組設置：

• 任務（p2621[0...15]）
  1：POSITIONING
  2：FIXED ENDSTOP
  3：ENDLESS_POS
  4：ENDLESS_NEG
  5：WAIT
  6：GOTO
  7：SET_O
  8：RESET_O
  9：JERK

• 運動參數

• - 目標位置或運行距離（p2617[0...15]）

• - 速度（p2618[0...15]）

• - 加速度倍率（p2619[0...15]）

• - 減速度倍率（p2620[0...15]）

• 任務模式（p2623[0...15]）
  運行任務的執(zhí)行模式可以由參數 p2623 設置,。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中編寫運行程序段時,，該模式會自動寫入。
  值 = 0000 cccc bbbb aaaa

• - aaaa：標識
  000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示,，x = 1：隱藏）

• - bbbb：繼續(xù)條件
  0000,，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
  0001，CONTINUE_WITH_STOP：
  在繼續(xù)執(zhí)行程序段前,，首先精確逼近程序段中設定的位置：驅動減速停止并執(zhí)行定位窗口監(jiān)控,。
  0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
  一旦達到當前程序段中的制動動作點,，會立即切換到下一個程序段中,；在需要換向時，首先在定位窗口中停止,，然后才切換程序段,。
  0011，CONTINUE_EXTERNAL：
  和“CONTINUE_ON-THE-FLY"類似,，但在到達制動動作點前,，可以通過一個 0/1 上升沿立即切換程序段。如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換",，則程序段在制動動作點上切換,。
  0100，CONTINUE_EXTERNAL_WAIT：
  在整個運動階段,，都可以通過控制信號“外部程序段切換"立即切換到下一個任務,。如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則軸停止在設定的目標位置上,，直到給出信號,。和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是,，此時軸會在目標位置上等待信號，而在 CONTINUE_EXTERNAL 中,，如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換",，程序段會立即在制動動作點上切換。
  0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM：
  和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT"類似,，但如果在驅動停止前還沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則輸出報警 A07463“運動程序段 x 中沒有請求外部切換",。該報警可以轉變?yōu)橐粋€帶停止響應的故障,，以便在沒有給出控制信號時中斷程序段執(zhí)行。

• - cccc：定位模式
  它確定了 POSITIONING 任務（p2621 = 1）中驅動逼近設定位置的方式,。
  0000,，ABSOLUTE：
  逼近 p2617 中設定的位置。
  0001,，RELATIVE：
  軸移動 p2617 中設定的距離,。
  0010，ABS_POS：
  只用于帶模態(tài)補償的回轉軸,。正向逼近 p2617 中設定的位置,。
  0011，ABS_NEG：
  只用于帶模態(tài)補償的回轉軸,。負向逼近 p2617 中設定的位置,。

• 任務參數（不同指令，不同含義）（p2622[0...15]）

運行程序段任務

POSITIONING

POSITIONING 任務可以激活一段軸運行,。其中會應用以下參數：

• p2616[x] 程序段編號

• p2617[x] 位置

• p2618[x] 速度

• p2619[x] 加速度倍率

• p2620[x] 減速度倍率

• p2623[x] 任務模式

直到到達目標位置,，該任務才執(zhí)行完畢。如果在激活該任務時,，驅動已經處于目標位置,，則在程序段切換條件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，會切換到同一個插補周期中的下一個任務,。在 CONTINUE_WITH_STOP 條件下,，會切換到下一個插補周期中的下一個程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 條件下,，會立即輸出一條報警信息,。

FIXED STOP

FIXED STOP 任務可以激活扭矩降低的固定停止點運行。

相關參數：

• p2616[x] 程序段編號

• p2617[x] 位置

• p2618[x] 速度

• p2619[x] 加速度倍率

• p2620[x] 減速度倍率

• p2623[x] 任務模式

• p2622[x] 任務參數：旋轉電機上為夾緊扭矩[0.01 Nm],。

此處允許的繼續(xù)條件有：END,、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT,。

ENDLESS POS, ENDLESS NEG

該任務可以使驅動加速到設定速度上,，直到：

• 達到軟限位開關,。

• 發(fā)出限位擋塊信號。

• 達到運動范圍極限,。

• 運動過程被控制信號“無暫停/暫停"（STW1.5）中斷,。

• 運動過程被控制信號“拒絕/不拒絕執(zhí)行任務"（STW1.4）中斷。

• 在相應的繼續(xù)條件下觸發(fā)了“外部程序段切換",。

相關參數：

• p2618[x] 速度

• p2619[x] 加速度倍率

• p2623[x] 任務模式

該任務中允許所有的繼續(xù)條件,。

JERK

JERK 任務可以激活急動限制（指令參數 = 1）或取消該限制（任務參數 = 0）。此時二進制互聯輸入 p2575 “急動限制激活"上的信號應為零,。p2574 中設置的值用作急動極限值,。

不管 JERK 前的任務設置了怎樣的繼續(xù)條件，此時總是執(zhí)行準停,。

相關參數：

• p2622[x] 任務參數 = 0 或 1

該任務中允許所有的繼續(xù)條件,。

WAIT

WAITING 任務可以設置執(zhí)行下一個任務前需要經過的等待時間。

相關參數：

• p2622[x] 任務參數 = 以 ms 為單位的等待時間 ≥ 0 ms,，但會取整為 8 的整數倍值

• p2623[x] 任務模式

不管為 WAIT 前的任務設置了怎樣的繼續(xù)條件,，在等待時間前總是執(zhí)行準停。WAIT 可以由“外部程序段切換"執(zhí)行,。

此處允許的繼續(xù)條件有：END,、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL,、CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM,。如果在等待時間屆滿后還沒有給出“外部程序段切換"信號，則輸出故障信息,。

GOTO

GOTO 任務可以在一系列運行任務內執(zhí)行跳轉,。作為任務參數，必須設定待跳轉的程序段的編號,。其中不允許任何繼續(xù)條件,。如果沒有帶該編號的程序段，會輸出報警 A07468 “運行程序段 x 中的跳轉目標不存在",，該程序段被標為“不一致",。

相關參數：

• p2622[x] 任務參數 = 下一個運行程序段編號

在一個插補周期內，可以執(zhí)行 SET_O,、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務,，并啟動下一個任務 POSITIONING 或 WAITING。

SET_O, RESET_O

任務 SET_O 和 RESET_O 可多同時設置或重置兩個二進制信號（輸出信號 1 或輸出信號 2）,。任務參數的位號可設置輸出信號的編號（1 或 2）,。

相關參數：

• p2616[x] 程序段編號

• p2622[x] 任務參數 = 位編碼輸出：

• - 0x2：輸出信號 2

• - 0x3：輸出信號 1 和 2

• - 0x1：輸出信號 1

此處允許的繼續(xù)條件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY,、CONTINUE_WITH_STOP 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT,。

在一個插補周期內,，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務,，并啟動下一個任務 POSITIONINGING 或 WAITING,。

暫停和拒絕執(zhí)行任務

西門子精智面板6AV2123-2GA03-0AX0

FX_2N是FX系列中功能、速度最高的微型PLC,。它的基本指令執(zhí)行時間高達0．08µs每條指令,，內置的用戶存儲器為8K步，可擴展到16K步,，最大可擴展到256個I/O點,，有多種特殊功能模塊或功能擴展板，可實現多軸定位控制,。機內有實時鐘,，PID指令可實現模擬量閉環(huán)控制,。有功能很強的數學指令集,，如浮點數運算、開平方和三角函數等,。每個FX_2N基本單元可擴展8個特殊單元,。

通過通信擴展板或特殊適配器可實現多種通信和數據鏈接，如CC–Link,，AS–i,，Profibus，DeviceNet等開放式網絡通信,，RS–232C,、RS–422和RS–485通信，N:N鏈接,、并行鏈接,、計算機鏈接和I/O鏈接。

表2–8中的擴展模塊可用于FX_1N,、FX_2N和 FX_2NC,。此外輸入擴展板FX_lN–4EX–BD有4點24VDC輸入，輸出擴展扳FX_1N–2EYT–BD有2點晶體管輸出,，可用于FX_lS和FX_lN,。