工業(yè)機器人綜合實訓平臺是專門針對工業(yè)機器人領域的一套實訓實驗教學系統(tǒng)，按照模塊化結構進行設計,，主要由六關節(jié)工業(yè)機器人,、PLC模塊、電氣控制系統(tǒng)等組成,，可進行工業(yè)機器人相關技術開發(fā),、維護維修、示教等方面專項實訓教學,，能夠完成關鍵設備的特性和參數(shù)設置,、工業(yè)機器人手動控制及基本參數(shù)設置、工業(yè)機器人IO通信及PLC信息交互,、工業(yè)機器人單軸運動與線性運動控制,、工業(yè)機器人工具TCP參數(shù)標定、工業(yè)機器人工件坐標系參數(shù)標定及多坐標系切換,、基于關鍵點的軌跡編程,、模擬碼垛工藝應用編程,、工業(yè)機器人與PLC的通訊與聯(lián)調、觸摸屏控制應用等實訓任務,。 一,、工業(yè)機器人參數(shù)要求 采用六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)，由機器人本體,、機器人控制器,、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成,。 1,、機器人本體由六自由度關節(jié)組成，固定在型材實訓桌上,，具有6個自由度,，串聯(lián)關節(jié)型工業(yè)機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝,、倒裝 2,、第1軸工作范圍：≧+170°/-170°，最大旋轉速度≧370°/s,，臂展≧198mm,，功率≧200W。 3,、第2軸工作范圍：≧+110°/-110°,，最大旋轉速度≧400°/s，臂展≧141.25mm,，功率≧400W,。 4、第3軸工作范圍：≧+40°/-220°,，最大旋轉速度≧430°/s,，臂展≧260mm，功率≧200W,。 5、第4軸工作范圍：≧+180°/-180°,，最大旋轉速度≧300°/s,，臂展≧25mm，功率≧100W,。 6,、第5軸工作范圍：≧+125°/-125°，最大旋轉速度≧600°/s,，臂展≧280mm,，功率≧100W,。 7、第6軸工作范圍：+360°/-360°,，最大旋轉速度≧600,，臂展≧86.5mm，功率≧100W,。 8,、最大臂展：≧600mm 9、有效負載：≧5kg 10,、整機重量：≧23.50KG 11,、防護等級：≧IP65 12、重復定位精度：≦±0.05mm 二,、實訓臺及相關配件： 1,、整個平臺為立式結構，主要框架和工作面采用工業(yè)鋁型材搭建,，電器柜可以安裝工控機,、IO口擴展板、電磁閥安裝位置,、變頻器安裝位置,、PLC安裝位置，電氣接線部分為抽屜式結構,，便于接線,，預留擴展區(qū)域，便于設備的擴展,。工業(yè)機器人綜合實訓平臺