在測量回差時(shí)，是采用輸.入軸加載還是采用輸出軸加載,，這要根據(jù)傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)情祝和側(cè)試條件而定,。、在一般情況下,，大多是采用輸入軸加載的方法,。因?yàn)樵谳斎胼S上加載，加載量小,、加載方便,，加載裝置容易實(shí)現(xiàn)，HD減速機(jī)CSF-65-50-2UH對測角儀的精度要求也低一些,。沮是,，在計(jì)算輸入軸加載扭矩時(shí)，必須考慮到傳動(dòng)裝冤的效率的影響,。.采用輸出軸加載的方法,，可使榆出軸的加載扭矩準(zhǔn)確，但是加載裝置龐大,，而且對測角儀的精度要求也高一些,。。諧波傳動(dòng)通常由三個(gè)基本構(gòu)件組成,，包括一個(gè)有內(nèi)齒的剛輪,，一個(gè)工作時(shí)可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個(gè)裝在柔輪內(nèi)部傳動(dòng)件波、呈橢圓形,、外圈帶有柔性滾動(dòng)軸承的波發(fā)生器,。柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，相應(yīng)與長軸方向的柔輪外齒正好*嚙入剛輪的內(nèi)齒

另外,，也可將電動(dòng)機(jī)軸鎖定，正反向轉(zhuǎn)動(dòng)自整角機(jī),，并測出自整角  機(jī)的電摘出信號的總變化量,，則該量即代表回差的電壓模擬  量。HD減速機(jī)CSF-65-50-2UH根據(jù)已知的自整兔機(jī)的電輸出函數(shù)曲線,，將電壓模擬量  轉(zhuǎn)換成角值,，則得自整角機(jī)和伺服電動(dòng)機(jī)之間的回差(輸出軸上的回差)。

偌采用前述的一般方法來測量傳動(dòng)裝置的純側(cè)隙，由于其精度低,，也是無法滿足要求的,。此外，對于傳動(dòng)裝置而言,，均有摩擦存在,，它直接影響傳動(dòng)鏈的粗轉(zhuǎn)變形與加載扭矩的線性關(guān)系。因此,，其彈性回差也是難以測得的,。

然后，逐次增加硅碼重量,，直到在千分表上可以觀測到輸出軸開始旋轉(zhuǎn)時(shí)為止,。此時(shí)測得的摩擦力矩即為傳動(dòng)裝置釣靜摩擦力矩。