日本哈默納科諧波減速機應(yīng)用機械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機械手臂,，直角坐標系機械手臂,，球坐標系機械手臂，極坐標機械手臂,，柱坐標機械手臂等,。右圖為常見的六自由度機械手臂。他有X移動,，Y移動,，Z移動，X轉(zhuǎn)動,，Y轉(zhuǎn)動,，Z轉(zhuǎn)動六個自由度組成。

水平多關(guān)節(jié)機械手臂一般有三個主自由度,，Z1轉(zhuǎn)動,，Z2轉(zhuǎn)動，Z移動,。通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動,，Y轉(zhuǎn)動可以到達空間內(nèi)的任何坐標點。

直角坐標系機械手臂有三個主自由度,。X移動,，Y移動，Z移動組成,，通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動,，Y轉(zhuǎn)動，Z轉(zhuǎn)動可以到達空間內(nèi)的任何坐標點,。

右圖即為常見的構(gòu)造形式之一,，對于工業(yè)應(yīng)用來說，有時并不需要機械手臂具有完整的六個自由度,，而只需其中的一個或幾個自由度,。直角坐標系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛,。下圖為單軸機械手臂,。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業(yè)設(shè)計的成本,，因?qū)I(yè)制造商擁有良好的質(zhì)量保證和批量生產(chǎn)的優(yōu)勢，使用組件比自行設(shè)計機械手臂更具優(yōu)勢,。常見的直交機械手組合有懸臂式,，龍門式，直立式,，橫立式等樣式,。

對于半導(dǎo)體制造應(yīng)用來說，常用的機械手臂是用來搬送晶片,，比如下圖雙臂型的機械手

手臂一般有3個運動:伸縮,、旋轉(zhuǎn)和升降。實現(xiàn)旋轉(zhuǎn),、升降運動是由橫臂和產(chǎn)柱去完成,。手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等,。

手臂由以下幾部分組成:

(1)運動元件,。如油缸、氣缸,、齒條,、凸輪等是驅(qū)動手臂運動的部件。

(2)導(dǎo)向裝置,。是保證手臂的正確方向及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩,。

(3)手臂。起著連接和承受外力的作用,。手臂上的零部件,，如油缸、導(dǎo)向桿,、控制件等都安裝在手臂上,。

此外，根據(jù)機械手運動和工作的要求,，如管路,、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等,，一般也都裝在手臂上,。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍,、承載能力和動作精度都直接影響機械手的工作性能。

1,、手臂應(yīng)承載能力大,、剛性好、自重輕

日本哈默納科諧波減速機手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度,。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形,，手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作,。為此,，手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來加大手臂的剛度，各支承,、連接件的剛性也要有一定的要求,，以保證能承受所需要的驅(qū)動力。

2,、手臂的運動速度要適當,，慣性要小

機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度,。

手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動,，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線,。

手臂自重輕,，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

3,、手臂動作要靈活

手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧,，才能做手臂運動輕快、靈活,。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運動輕快,、平穩(wěn)。此外,，對了懸臂式的機械手,，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn),、升降,、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利,，偏重力矩過大,，會引起手臂的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象,，還會影響運動的靈活性,，嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在設(shè)計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉(zhuǎn)中心,，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近,，以減少偏力矩,。對于雙臂同時操作的機械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對稱于中心,，以達到平衡,。

4、位置精度高

機械手要獲得較高的位置精度,，除采用*的控制方法外,，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個問題:

(1)機械手的剛度、偏重力矩,、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度,。

(2)加設(shè)定位裝置和行程檢測機構(gòu)。

(3)合理選擇機械手的坐標形式,。直角坐標式機械手的位置精度較高,，其結(jié)構(gòu)和運動都比較簡單、誤差也小,。而回轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生的誤差是放大時的尺寸誤差,，當轉(zhuǎn)角位置一定時，手臂伸出越長,，其誤差越大;關(guān)節(jié)式機械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜,，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來確定，其誤差是積累誤差,，因而精度較差,，其位置精度也更難保證。

5,、通用性強,，能適應(yīng)多種作業(yè);工藝性好，便于維修調(diào)整

以上這幾項要求,，有時往往相互矛盾,，剛性好、載重大,，結(jié)構(gòu)往往粗大,、導(dǎo)向桿也多，增加手臂自重;轉(zhuǎn)動慣量增加,，沖擊力就大,，位置精度就低。因此,，在設(shè)計手臂時,，須根據(jù)機械手抓取重量、自由度數(shù),、工作范圍,、運動速度及機械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮,，以達到動作準確,、可靠,、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊,、剛度大,、自重小，從而保證一定的位置精度和適應(yīng)快速動作,。此外,，對于熱加工的機械手，還要考慮熱輻射,，手臂要較長,，以遠離熱源，并須裝有冷卻裝置,。對于粉塵作業(yè)的機械手還要添裝防塵設(shè)施,。