發(fā)那科機(jī)器人維修報(bào)SERVO-062故障代碼維修

FANUCF-200iB七軸點(diǎn)焊機(jī)器人在對(duì)控制器斷電檢修后，控制器通電運(yùn)行時(shí),，發(fā)那科機(jī)器人發(fā)出伺服故障報(bào)警,，報(bào)警故障代碼為SERVO-062。對(duì)此故障代碼進(jìn)行復(fù)位操作：按MENUS→SYSTEM→F1,，[TYPE]→找master/cal→F3,，RES_PCA→F4，YES后,，機(jī)器人仍然發(fā)出伺服故障,。

發(fā)那科機(jī)器人維修報(bào)SERVO-062故障代碼維修解釋為SERVO BZAL，導(dǎo)致發(fā)那科機(jī)器人維修此故障的原因?yàn)槊}沖編碼器的絕對(duì)位置后備用電池尚未連接或者電池耗盡,，機(jī)器人內(nèi)的電池電纜斷線所導(dǎo)致的,。
詳細(xì)介紹發(fā)那科機(jī)器人維修檢測(cè)此次故障維修檢測(cè)步驟：
①檢查發(fā)那科機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池是否有電或者已經(jīng)損壞,。編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為4節(jié)普通1.5V的1號(hào)干電池,，測(cè)量每節(jié)電池電壓均小于1.4v，電壓明顯偏低,，更換新的電池,，再次對(duì)機(jī)器人維修故障進(jìn)行復(fù)位，仍然發(fā)出servo-062故障,。
②檢查控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞,。測(cè)量伺服放大器LED“D7"上方的2個(gè)DC線路電壓檢測(cè)螺絲,，如果DC鏈路電壓>50V，可判斷伺服放大器控制板異常,。實(shí)際檢測(cè)發(fā)現(xiàn)DC線路電壓<50v,，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。觀察伺服放大器控制板上p5v,、p3.3v,、svemg、open的LED顏色,，確認(rèn)電源電壓輸出正常,，沒(méi)有外部緊急停止信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通信也正常,，排除伺服放大器控制板損壞故障原因,。
③檢查是否因?yàn)榫€路損壞原因?qū)е碌摹?duì)機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部連線電纜RM1,、RP1進(jìn)行檢查,，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線,，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源,、末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池等線路,。拔掉插頭RP1,，測(cè)量端子5、6,、18控制電源電壓+5V,、+24V均正常。再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路,，而機(jī)器人每個(gè)軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1～10個(gè)端子組成,，端子8、9,、10為+5V電源,，4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源,，5,、6為反饋信號(hào)，3為接地,，1,、2空。先拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P,，測(cè)量端子4,、7電壓為0,，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷發(fā)那科機(jī)器人維修故障原因是因?yàn)榫幋a器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞,。經(jīng)查,，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長(zhǎng)期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重,。
更換新的線路后復(fù)位,，對(duì)發(fā)那科機(jī)器人進(jìn)行全軸零點(diǎn)復(fù)歸“ZEROPOSTTTIONMASTER"，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常工作,，故障解除,。