速度控制操作
憑借速度控制操作,,用戶可以通過“速度控制”移動(dòng)定位軸,。用戶可以使用 MC_Power 指
令啟用軸,。利用 MC_MoveVelocity 和 MC_MoveJog 指令,用戶可以按速度設(shè)定值移動(dòng)
西門子CPU313C-2PTP編程處理器
即使傳感器出錯(cuò),,沒有有效的實(shí)際值,,也仍可移動(dòng)軸。“速度控制”模式設(shè)定了以下條件:
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禁用軸的定位控制器
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直接為驅(qū)動(dòng)器設(shè)置速度設(shè)定值
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將軸位置設(shè)定值設(shè)為零
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傳感器值有效時(shí)更新軸的實(shí)際位置
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不定義跟隨誤差和控制器誤差,,將其設(shè)為零
用戶可使用以下三條指令及相關(guān)參數(shù)來激活和禁用“速度控制”模式:
● MC_Power.StartMode (Int)
● MC_MoveVelocity.PositionControlled (Bool)
● MC_MoveJog.PositionControlled (Bool)
MC_Power
使用 MC_Power 指令,,用戶可以在“速度控制”模式下啟用軸,。如果沒有有效的傳感器值
或軸不能切換到“位置控制”模式,則可執(zhí)行此操作,。
MC_MoveVelocity/MC_MoveJog
無論操作模式為何(速度控制/位置控制),,塊都會(huì)將軸切換到已組態(tài)的模式。這種情況會(huì)
在閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制或停止?fàn)顟B(tài)下發(fā)生,。
MC_Halt
MC_Halt 指令不會(huì)更改操作模式,。在速度控制模式下,計(jì)算得到的減速斜率取決于設(shè)定值速
度和組態(tài)的減速度,。
如果到達(dá)停止窗口,,則該命令完成并顯示“Done = TRUE”。