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這是積分控制的本質,,但是這個例子使用了影響控制的人工操作員,。人類擅長這樣的事情。
當然,,將人放在每個伺服環(huán)中都是不切實際的,。因此,干擾問題的解決方案是用硬件實現積分控制,。這可以通過現代電子設備輕松完成; 這個概念如圖4所示,。
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介紹集成
模擬集成通過運算放大器和數字控制器中的軟件完成,。積分器的一個特性是,只有當輸入*等于零時,,其輸出才會保持其后一個值,。這意味著輸出增加或減少 - 取決于輸入的代數符號 - 輸入不為零的任何時間。如果我們將這個原理應用于手頭的電路,,我們可以很容易地看到積分器如何執(zhí)行消除干擾誤差所需的功能,,從而消除了跟隨誤差。
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