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上海邵歐自動化設(shè)備有限公司
主營產(chǎn)品： Wampfler集電器,倫茨伺服控制器,NETTER振動器 |
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聯(lián)系電話
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上海邵歐自動化設(shè)備有限公司
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| 參考價(jià) | ￥ 5200 |
| 訂貨量 | 1 |
更新時(shí)間：2019-07-22 16:39:14瀏覽次數(shù)：373
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| 應(yīng)用領(lǐng)域 | 環(huán)保 |
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倫茨伺服電機(jī)MCS 09H60-RS0B0
1,、初始化參數(shù)
在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存,，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài),。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系,。一般來說，建議使伺服工作中的大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如,，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速,，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作,，那么,，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。
2,、接線
將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后,，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電,。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,，如果不是這樣,，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī),，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置
倫茨伺服電機(jī)MCS 09H60-RS0B0
對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的,。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動,，這就是傳說中的“零漂”,。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù),，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制,。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認(rèn)給出正數(shù),，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加,；給出負(fù)數(shù),，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小,。如果電機(jī)帶有負(fù)載,，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下,。如果方向不*，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),，使其*,。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細(xì)調(diào)整,，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,，所以,，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。
5,、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小,，這只能憑感覺了,，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值,。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了,。
6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
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