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安川機(jī)器人伺服電機(jī)常見(jiàn)故障維修的方法處理

 安川機(jī)器人伺服電機(jī)常見(jiàn)故障維修的方法處理：

1、機(jī)器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW,，試機(jī)時(shí)一上電,，電機(jī)就振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)16號(hào)報(bào)警,，該怎么解決,？

安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修，這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過(guò)高,，產(chǎn)生了自激震蕩,。請(qǐng)調(diào)整參數(shù)N.10、N.11,、N.12,，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。

2,、安川機(jī)器人伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí),，時(shí)快時(shí)慢，像爬行一樣,，怎么辦,？

安川機(jī)器人伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請(qǐng)調(diào)整參數(shù)N.10,、N.11,、N.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益,，或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益調(diào)整功能,。

3、機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)器上電就出現(xiàn)22號(hào)報(bào)警,，為什么,？

22號(hào)報(bào)警是編碼器故障報(bào)警，產(chǎn)生的原因一般有：

A.編碼器接線有問(wèn)題：斷線,、短路,、接錯(cuò)等等，請(qǐng)仔細(xì)查對(duì),； 

B.電機(jī)上的編碼器電路板有問(wèn)題：錯(cuò)位,、損壞等，請(qǐng)送修,。

4,、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號(hào)，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令,，電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn),，為什么？

安川機(jī)器人電機(jī)維修,，機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,，可以接收三種控制信號(hào)：脈沖/方向、正/反脈沖,、A/B正交脈沖,。驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖（No42為0），請(qǐng)將No42改為3（脈沖/方向信號(hào)）,。

5,、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機(jī)脫機(jī)的信號(hào),，以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸,？

盡管在SRV-ON信號(hào)斷開(kāi)時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)（處于自由狀態(tài)），但不要用它來(lái)啟動(dòng)或停止電機(jī),，頻繁使用它開(kāi)關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器,。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來(lái)實(shí)現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制,，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即方式為位置控制,，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制,。然后用C-MODE來(lái)切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時(shí)，使信號(hào)C-MODE打開(kāi),，使驅(qū)動(dòng)器工作在一方式（即位置控制）下,；在需要脫機(jī)時(shí)，使信號(hào)C- MODE閉合,，使驅(qū)動(dòng)器工作在第二方式（即轉(zhuǎn)矩控制）下,，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零,，從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī),。