六維力傳感器的難點(diǎn)問題

作為一個(gè)仍在發(fā)展的研究對象，多維力傳感器在機(jī)器人,，特別是研制高性能多維力傳感器和運(yùn)用多維力傳感器中還存在很多問題,，也是研究新型多維力傳感器的難點(diǎn)問題：

   一,、難以建立多維力傳感器的解析模型,。因?yàn)槎嗑S力傳感器是一個(gè)比較復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，難以建立解析模型和取得理論解,，對研制新結(jié)構(gòu)和結(jié)構(gòu)優(yōu)化產(chǎn)生了很多困難,。解出傳感器的解析解，對分析多維力傳感器的各方面性能有重要的意義,，并使得各種設(shè)計(jì)更有目的和方向性,，而不再依賴設(shè)計(jì)人員的經(jīng)驗(yàn)和靈感。

   二,、彈性體靜動態(tài)性能研究,。以前的研究大多說都是集中在傳感器的靜態(tài)性能上，隨著多維力傳感器朝快速,、輕量小型發(fā)展,，對動態(tài)性能的研究顯得越來越重要。在動態(tài)性能方面,，近年來國內(nèi)做了比較深入的研究,，也取得了一些成果。要提高傳感器的動態(tài)性能,，就要提高多維力傳感器的岡日度,，而提高岡 lJ 度就意味著降低傳感器的靈敏度，所以這是個(gè)矛盾,。

   三,、當(dāng)前的絕大多數(shù)多維力傳感器都存在維間禍合問題。雖然有很多算法來對應(yīng)力結(jié)果進(jìn)行解禍和動態(tài)補(bǔ)償,，并且在低頻信號時(shí),，得到了很好的效梁，但這需要復(fù)雜的解禍及動態(tài)補(bǔ)償技術(shù),，而且在信號頻率較高時(shí)效果不好,。多維力傳感器不僅在各個(gè)維度上的靜態(tài)特性不同，而且動態(tài)特性也有很大的差異，明顯的是在不同方向卜的模態(tài)就不一樣,，所以附加的解禍輸入可能變成新的不同頻率干擾,。要解決這個(gè)問題就要從根本結(jié)構(gòu)上出發(fā)，研制新型的多維力傳感器,。