六軸力傳感器的研究現(xiàn)狀

六軸力傳感器的研究已有四十多年的歷史，科研工作者在這方面已做了大量的研究工作,。

   在國內(nèi)，對六維力傳感器的研究始于上世紀 80 年代，許多院校都對六維力傳感器的設計制作進行過深入的探討,。其設計是以力學分析為基礎，探索性地設計出無禍合作用的彈性體,，早代表是積木式結構由 SIR 公司設計,，由一塊塊積木式彈性體組合成，其加工精度和裝配精度對其測量結果的影響很大,，滯后和累積誤差也較大,，這使得它的實用性兒乎為零。

六軸力傳感器的研究現(xiàn)狀

  同樣運用積木式結構的原理,，哈爾濱工業(yè)大學和東南大學運用貼片的方法聯(lián)合研發(fā)了 8 豎梁整體結構六維力傳感器,。該彈性體采用 8 豎梁的整體結構，結合特定的貼片方式就能直接獲得六維力信號,，提高了彈性體的剛度并減小了滯后,，使其實用性能獲得很大提高。華中理工大學運用貼片的方法設計了三梁非徑向?qū)ΨQ型結構六維力傳感器,，它由硬質(zhì)鋁棒一次加工成型,。應變橋的輸出信號幾乎與每一個力分量和力矩分量相關，即力信號與應變橋的輸出信號之間存在著禍合作川,，屬 F 禍合型結構,。不能百接測力，而需要涌討解拙才能得 fll 所需力信號,。