煙囪安裝人字梯平臺宏順建設工程有限公司其大優(yōu)點是滑動模態(tài)對加在系統(tǒng)上的干擾和系統(tǒng)的攝動具有*的自適應性,，而且系統(tǒng)狀態(tài)一旦進入滑模運動，便快速地收斂到控制目標,，為時滯系統(tǒng),、不確定性系統(tǒng)的魯棒性設計提供了一種有效途徑，但其大的問題是系統(tǒng)控制器的輸出具有抖動,?；Ｊ┕な怯靡簤旱奶嵘b置滑升模板以澆筑豎向混凝土結(jié)構(gòu)的施工方法。它是按照建筑物的平面形狀,，在地面(或一定的標高)將一整套液壓滑模裝置(模板、圍圈,、提升架,、操作平臺、支承桿及液壓千斤頂?shù)?組裝好,。利用液壓千斤頂在支承桿上爬升,，帶動提升架、模板,、操作平臺一起上升,。每澆筑一層混凝土后就進行模板滑升,，直至結(jié)構(gòu)澆筑結(jié)束。此法施工要對模板體系經(jīng)常進行調(diào)平,。
以保證建筑物和構(gòu)筑物垂直,。整套裝置如圖所示?；Ｊ┕ぞ哂袡C械化程度高;施工文明;大量節(jié)約模板;施工速度快;造價低等優(yōu)點,。是一種值得推廣的先進施工技術(shù)，尤其對構(gòu)筑物(煙囪,、電視塔,、囤倉、橋墩…)及塔式高層建筑更能發(fā)揮其*性,。我國在這方面有較高的施工水平,，已用其施工了大量的構(gòu)筑物和高層民用建筑?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制本質(zhì)上是一類特殊的非線性控制,，其非線性表現(xiàn)為控制的不連續(xù)性，這種控制策略與其它控制的不同之處在于系統(tǒng)的“結(jié)構(gòu)”并不固定,，而是可以在動態(tài)過程中根據(jù)系統(tǒng)當前的狀態(tài)(如偏差及其各階導數(shù)等)有目的地不斷變化,，迫使系統(tǒng)按照預定“滑動模態(tài)”的狀態(tài)軌跡運動。由于滑動模態(tài)可以進行設計且與對象參數(shù)及擾動無關(guān),，這就使得變結(jié)構(gòu)控制具有快速響應,、對參數(shù)變化及擾動不靈敏、無需系統(tǒng)在線辯識,。
物理實現(xiàn)簡單等優(yōu)點,。該方法的缺點在于當狀態(tài)軌跡到達滑模面后，難于嚴格地沿著滑模面向著平衡點滑動,，而是在滑模面兩側(cè)來回穿越,，從而產(chǎn)生顫動，即抖振問題,。先提出經(jīng)Utkin等人進一步研究而發(fā)展起來的一類非線性控制系統(tǒng)的綜合設計方法,，它是變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的一種控制策略。這種控制策略與常規(guī)控制的根本區(qū)別在于控制的不連續(xù)性,，即一種使系統(tǒng)“結(jié)構(gòu)”隨時間變化的開關(guān)特性,。該控制特性可以迫使系統(tǒng)在一定特性下沿規(guī)定的狀態(tài)軌跡作小幅度、高頻率的上下運動,，即所謂的“滑動模態(tài)”或“滑模”運動,。這種滑動模態(tài)是可以設計的，且與系統(tǒng)的參數(shù)及擾動無關(guān),。這樣,，處于滑模運動的系統(tǒng)就具有很好的魯棒性,。滑模變結(jié)構(gòu)控制(變結(jié)構(gòu)控制)系統(tǒng)是指存在一個(或幾個)切換函數(shù),。
當系統(tǒng)的狀態(tài)達到切換函數(shù)值時,，系統(tǒng)從一個結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)換成另一個結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，也就是在控制過程中,，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)(或稱為模型)可發(fā)生變化的系統(tǒng),。如圖所示?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制出現(xiàn)于世紀年代,，經(jīng)歷了多年的發(fā)展，已形成了一個相對獨立的研究分支,，成為自動控制系統(tǒng)的一種一般的設計方法,。以滑模為基礎(chǔ)的變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)理論經(jīng)歷了個發(fā)展階段。第階段為以誤差及其導數(shù)為狀態(tài)變量研究單輸入單輸出線性對象的變結(jié)構(gòu)控制,；世紀年代末開始了變結(jié)構(gòu)控制理論研究的第階段,，研究的對象擴大到多輸入多輸出系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)；進入年代以來,，隨著計算機,、大功率電子切換器件、機器人及電機等技術(shù)的迅速發(fā)展,，變結(jié)構(gòu)控制的理論和應用研究開始進入了一個新的階段,。全天24小時回復
所研究的對象已涉及到離散系統(tǒng)、分布參數(shù)系統(tǒng),、滯后系統(tǒng),、非線性大系統(tǒng)及非完整力學系統(tǒng)等眾多復雜系統(tǒng)，同時,，自適應控制,、網(wǎng)絡、模糊控制及遺傳算法等先進方法也被應用于滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的設計中,。帶有滑動模態(tài)的變結(jié)構(gòu)控制叫做滑模變結(jié)構(gòu)控制或滑?？刂啤Ｍㄟ^開關(guān)的切換,，改變系統(tǒng)在狀態(tài)空間的切換面S=兩邊的結(jié)構(gòu),。開關(guān)切換的法則稱為控制策略，它保證系統(tǒng)具有滑動模態(tài),。此時,，分別把S=S和S=稱為切換函數(shù)和切換面,。這時,，滑動模態(tài)即指系統(tǒng)的運動點（狀態(tài)變量）趨近于該區(qū)域時,，就被“吸引”到該區(qū)域運動。系統(tǒng)在滑模區(qū)的運動稱為“滑模運動”,?；＿\動具有一個性質(zhì)，即：滑模運動與控制對象的參數(shù)變化和擾動無關(guān),，這正是滑?？刂频奶攸c所在。
從理論角度,，在一定意義上,，由于滑動模態(tài)可以按需要設計，而且系統(tǒng)的滑模運動與控制對象的參數(shù)變化和系統(tǒng)的外干擾無關(guān),，因此滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的魯棒性要

煙囪安裝人字梯平臺