煙囪航空障礙燈維修宏順建設(shè)工程有限公司比一般常規(guī)的連續(xù)系統(tǒng)強(qiáng),。然而，滑模變結(jié)構(gòu)控制在本質(zhì)上的不連續(xù)開(kāi)關(guān)特性將會(huì)引起系統(tǒng)的抖振,。對(duì)于一個(gè)理想的滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng),，假設(shè)“結(jié)構(gòu)”切換的過(guò)程具有理想開(kāi)關(guān)特性(即無(wú)時(shí)間和空間滯后)，系統(tǒng)狀態(tài)測(cè)量精確無(wú)誤,，控制量不受限制,，則滑動(dòng)模態(tài)總是降維的光滑運(yùn)動(dòng)而且漸近穩(wěn)定于原點(diǎn),，不會(huì)出現(xiàn)抖振。但是對(duì)于一個(gè)現(xiàn)實(shí)的滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng),，這些假設(shè)是不可能*成立的,。特別是對(duì)于離散系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)，都將會(huì)在光滑的滑動(dòng)模態(tài)上疊加一個(gè)鋸齒形的軌跡,。于是,，在實(shí)際上，抖振是必定存在的,。
而且了抖振也就了變結(jié)構(gòu)控制的抗攝動(dòng)和抗擾動(dòng)的能力,，因此，抖振是不可能的,，只能在一定程度上削弱它到一定的范圍。抖振問(wèn)題成為變結(jié)構(gòu)控制在實(shí)際系統(tǒng)中應(yīng)用的突出障礙,。時(shí)間滯后開(kāi)關(guān),。在切換面附近,，由于開(kāi)關(guān)的時(shí)間滯后,，控制作用對(duì)狀態(tài)的準(zhǔn)確變化被延遲一定的時(shí)間,。因此時(shí)間滯后開(kāi)關(guān)的作用將在光滑的滑動(dòng)模態(tài)上疊加一個(gè)衰減的三角波?？臻g滯后開(kāi)關(guān),。開(kāi)關(guān)的空間滯后作用相當(dāng)于在狀態(tài)空間中存在一個(gè)狀態(tài)量變化的“死區(qū)”。因此,，其結(jié)果是在光滑的滑模面上疊加了一個(gè)等幅波形。系統(tǒng)慣性的影響,。由于任何的物理現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的能量不可能無(wú)限大,，從而使系統(tǒng)的控制力不能無(wú)限大,，這就必然使系統(tǒng)的加速度有限,，因此系統(tǒng)的慣性總是存在的，于是,，控制的切換必然伴有滯后,。
這種滯后造成的抖振與時(shí)間滯后開(kāi)關(guān)造成的后果類(lèi)同。系統(tǒng)慣性與時(shí)間滯后開(kāi)關(guān)共同作用的結(jié)果將使衰減三角波的幅度增大,。系統(tǒng)慣性與空間滯后開(kāi)關(guān)共同作用時(shí)，如果抖振幅度大于空間滯后開(kāi)關(guān)“死區(qū)”,，則抖振主要呈衰減三角形波,；如果抖振幅度小于或等于該“死區(qū)”時(shí)，則抖振呈等幅振蕩波形,。系統(tǒng)時(shí)間純滯后和空間“死區(qū)”的影響,。有許多控制系統(tǒng)本身存在時(shí)間純滯后及控制滯后，這些滯后往往比開(kāi)關(guān)的時(shí)間及空間滯后大得多,，從而會(huì)造成很大的抖振,。如果處理不當(dāng),，甚至引起整個(gè)系統(tǒng)的不穩(wěn)定。狀態(tài)測(cè)量誤差對(duì)抖振的影響,。狀態(tài)測(cè)量誤差主要是使切換面攝動(dòng),，而且往往伴有隨機(jī)性。因此,，抖振呈現(xiàn)不規(guī)則的衰減三角波,；測(cè)量誤差越大，抖振的波幅也越大,。時(shí)間離散滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振,。全天24小時(shí)回復(fù)
時(shí)間離散系統(tǒng)的滑動(dòng)模態(tài)是一種“準(zhǔn)滑模”,，它的切換動(dòng)作并不是正好發(fā)生在切換面上，而是發(fā)生在以原點(diǎn)為頂點(diǎn)的一個(gè)錐形體的表面上,。因此,，必然有衰減的抖振，而且錐形體越大,，抖振幅度越強(qiáng)。該錐形體的大小與采樣周期有關(guān),。此外,，采樣周期實(shí)質(zhì)上也是一種時(shí)間滯后，同樣能造成抖振,。抖振的強(qiáng)弱與上述因素的大小有關(guān)，就實(shí)際意義而言,，“相比之下,，切換開(kāi)關(guān)本身的時(shí)間及空間滯后對(duì)抖振的影響是小的（特別是采用計(jì)算機(jī)時(shí)，計(jì)算機(jī)的高速邏輯轉(zhuǎn)換以及高精度的數(shù)值運(yùn)算使開(kāi)關(guān)的時(shí)間及空間滯后實(shí)際上不存在）,，然而，開(kāi)關(guān)的切換動(dòng)作造成控制不連續(xù)性則是抖振發(fā)生的本質(zhì)原因,。對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響,，有可能破壞系統(tǒng)滑動(dòng)模態(tài)的運(yùn)行條件，從而系統(tǒng)出現(xiàn)超調(diào)過(guò)大,、過(guò)渡過(guò)程增長(zhǎng),、甚至出現(xiàn)不穩(wěn)定狀態(tài)。
平衡點(diǎn)附近的抖振,，將會(huì)使系統(tǒng)的靜態(tài)指標(biāo)降低,。抖振的存在，對(duì)系統(tǒng)將會(huì)造成機(jī)械磨損,，能耗增大。高頻抖振還有可能激發(fā)系統(tǒng)固有振蕩源,，對(duì)系統(tǒng)造成更大影響,，甚至無(wú)常運(yùn)行。

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