煙囪梯子安裝宏順建設工程有限公司在系統(tǒng)控制過程中,，控制器根據系統(tǒng)當時狀態(tài)，以躍變方式有目的地不斷變換，迫使系統(tǒng)按預定的“滑動模態(tài)”的狀態(tài)軌跡運動,。變結構是通過切換函數實現(xiàn)的,，特別要指出的是，通常要求切換面上存在滑動模態(tài)區(qū),。
故變結構控制又常被稱為滑動模態(tài)控制,。即開關面，使它所確定的滑動模態(tài)漸近穩(wěn)定且有良好的品質,，開關面代表了系統(tǒng)的理想動態(tài)特性,。設計滑模控制器,，使到達條件得到滿足,，從而使趨近運動(非滑動模態(tài))于有*到達開關面，并且在趨近的過程中快速,、抖振小,。在普通的滑模控制中,通常選擇一個線性的滑動超平面,，使系統(tǒng)到達滑動模態(tài)后,，跟蹤誤差漸進地收斂為零，并且收斂的速度可以通過選擇滑模面參數矩陣來調節(jié),。但理論上講,，無論如何狀態(tài)跟蹤誤差都不會在有限的時間內收斂為零。Terminal滑?？刂剖峭ㄟ^設計一種動態(tài)非線性滑模面方程實現(xiàn)的,，即在保證滑?？刂品€(wěn)定性的基礎上,，使系統(tǒng)狀態(tài)在的有*內達到對期望狀態(tài)的*跟蹤。將動態(tài)非線性滑模面方程設計為s=x+βxq全天24小時回復
但該控制方法由于非線性函數的引入使得控制器在實際工程中實現(xiàn)困難,，而且如果參數選取不當,，還會出現(xiàn)奇異問題。對一個二階系統(tǒng)給出了相應的Terminal滑面,，滑模面的導數是不連續(xù)的,，不適用于高階系統(tǒng)。莊開宇等設計了一種用于高階非線性系統(tǒng)的Terminal滑面,，克服了滑模面中導數不連續(xù)的缺點,，并了滑模控制的到達階段,，確保了系統(tǒng)的全局魯棒性和穩(wěn)定性,。近年來，滑模變結構方法因其所具有的優(yōu)良特性而受到越來越多的重視。該方法通過自行設計所需的滑模面和等效控制律,，能快速響應輸入的變換,，而對參數變換和擾動不敏感，具有很好的魯棒性,，且物理制作簡單,。大多數采用滑模變結構方法的控制系統(tǒng)沒采用聯(lián)合滑模觀測和滑模控制的思想進行魯棒方案的設計,。
滑模變結構控制逐漸引起了學者們的重視

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