PID控制器調(diào)試方法

比例系數(shù)的調(diào)節(jié)

　　比例系數(shù)P的調(diào)節(jié)范圍一般是：0.1--100.

　　如果增益值取 0.1,，PID 調(diào)節(jié)器輸出變化為十分之一的偏差值,。如果增益值取 100， PID 調(diào)節(jié)器輸出變化為一百倍的偏差值,。

　　可見該值越大,，比例產(chǎn)生的增益作用越大。初調(diào)時,，選小一些,，然后慢慢調(diào)大，直到系統(tǒng)波動足夠小時,，再該調(diào)節(jié)積分或微分系數(shù),。過大的P值會導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定，持續(xù)振蕩,；過小的P值又會使系統(tǒng)反應(yīng)遲鈍,。合適的值應(yīng)該使系統(tǒng)由足夠的靈敏度但又不會反應(yīng)過于靈敏，一定時間的遲緩要靠積分時間來調(diào)節(jié),。

積分系數(shù)的調(diào)節(jié)

　　積分時間常數(shù)的定義是,，偏差引起輸出增長的時間。積分時間設(shè)為 1秒,，則輸出變化 100%所需時間為 1 秒,。初調(diào)時要把積分時間設(shè)置長些,，然后慢慢調(diào)小直到系統(tǒng)穩(wěn)定為止。

微分系數(shù)的調(diào)節(jié)

　　微分值是偏差值的變化率,。例如,，如果輸入偏差值線性變化，則在調(diào)節(jié)器輸出側(cè)疊加一個恒定的調(diào)節(jié)量,。大部分控制系統(tǒng)不需要調(diào)節(jié)微分時間,。因為只有時間滯后的系統(tǒng)才需要附加這個參數(shù)。如果畫蛇添足加上這個參數(shù)反而會使系統(tǒng)的控制受到影響,。如果通過比例,、積分參數(shù)的調(diào)節(jié)還是收不到理想的控制要求，就可以調(diào)節(jié)微分時間,。初調(diào)時把這個系數(shù)設(shè)小,，然后慢慢調(diào)大，直到系統(tǒng)穩(wěn)定,。