一、概述

工業(yè)機械手實訓裝置為實際自動倉儲系統(tǒng)的微縮,，使用可編程控制器控制,，在X、Y,、Z軸三個方向上準確地驅動步進電動機進行物品搬運,、移動的成品，完善的執(zhí)行機構可實現(xiàn)現(xiàn)代物流系統(tǒng)中全部動作過程,。配套三菱FX3U-48MT PLC,。
    工業(yè)機械手實訓裝置由鋁合金導軌式實訓臺、機械手裝置,、控制系統(tǒng)等組成,。實訓裝置為坐標式機械手，可完成機械手旋轉,、手臂垂直上下,、手臂水平移動，手爪旋轉四個自由度的位置精確控制,。同時配置晶體管式PLC可編程控制器,，用于對整個機械手進行復雜地位置控制。該實訓裝置的控制部分均采用標準式模塊設計,，可分為電源模塊,、PLC模塊,、系統(tǒng)控制模塊。包含了機電一體化專業(yè)中所涉及的諸如步進電機驅動,、機械傳動,、氣動、可編程控制器,、傳感器,、等多項技術，給學生提供了一個綜合實訓環(huán)境,，使學生學過的諸多單科專業(yè)知識在這里得到全面認識,、綜合訓練和相互提升。
二,、技術參數(shù)
電源：單相AC220V,、50Hz
功率：<200W
尺寸：不小于600*400*500mm
三、設備結構：
實訓裝置臺架為金屬結構,，實訓考核裝置PLC模塊的I/O端子,、各常用模塊與PLC的連接端子，均與安全插座連接,，使用帶安全插頭的導線進行電路連接,；各指令開關、光電開關,、傳感器和指示元件的電路,，則通過端子排進行連接。插拔線連接電路與端子連接電路相結合,，既保證學生基本技能的訓練、形成和鞏固,，又保證電路連接的快速,、安全和可靠。
四,、設備特點：
1,、手動/自動控制模式，針對硬件檢測及程序校驗,。
2,、開放的執(zhí)行機構，可根據(jù)不同的控制方案編程,，構成不同的執(zhí)行系統(tǒng),，適應不同層次的人員進行PLC學習和編程。也可作為課題設計或研究使用,。
3,、產(chǎn)品為開放式,，整體機械構造清晰可見。
4,、安全保護措施：實訓臺桌面采用高絕緣,、高強度、耐高溫的高密度板,。具有接地保護,、漏電保護功能，安全性符合相關的國標標準,。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線,。
5、機械手的橫軸和豎軸的機械傳動采用高精密的滾珠絲桿,，高精密的光桿導軌和直線軸承,，配以*地機械設計、精密的機械加工及裝配,，可使機械手臂非常平穩(wěn)地進行垂直和水平移動和水平方向旋轉及精確位置控制,。
6、采用選進的步進電機作為橫軸和豎軸的動力源,，可實現(xiàn)0.028度的細分,，即每轉一圈需要12800步，滾珠絲行程為4mm,，則手臂每步位移精度為0.0003125mm,步進電機的正常單步角度為0.9,，則手臂每步位移精度為0.01mm。
7,、機械手臂和機械手爪水平方向旋轉采用高級減速直流電機傳動,，可實現(xiàn)旋轉方向的精確位置控制。
8,、機械手爪采用高精度氣動式手爪,、配置高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥，可實現(xiàn)快速準確地抓取和放開動作,。
9,、采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機，配置傳感器,，可實現(xiàn)PLC高級指令編程,、光電傳感器的技術應用。
10,、機械手水平最大旋轉角度：720度,。
11、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥,，可實現(xiàn)快速準確地抓取和放開動作,。
五、部分實訓項目：
試驗內(nèi)容
1,、機械：裝置的機械安裝與位置調(diào)整,；
2、電氣：電器元件的布線,，執(zhí)行電機的選用,；
3、傳感器：微型光電開關的選擇與應用,；
4,、PLC：PLC控制驅動器的編程及應用。
5,、送料機構控制實驗
6,、十字機械手點動控制實驗
7、十字機械手三維精準定位實驗
8,、十字機械手取物體實驗
9,、十字機械手放物體實驗
10、十字機械手單循環(huán)搬動物體實驗
六,、主要配置（單臺）：