ABB工業(yè)機器人安全保護——維修處理

ABB工業(yè)機器人安全保護——維修處理：

定義：在實際操作過程中,，有些危險是不能合理地消除和不能通過設計*排除的。安全保護就是借助保護裝置使作業(yè)人員遠離這些危險,。 當特定保護裝置（例如光幕）啟用時,，一旦出現(xiàn)危險，安全保護會以受控方式停止 ABB機器人運行,。這通過將安全保護裝置連接到ABB機器人控制器的任何安全停止輸入來實現(xiàn),。 
        一、診斷技術(shù)是維修技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物
        維修技術(shù)幾乎是與生產(chǎn)發(fā)展過程相伴而生,，早期出現(xiàn)是故障維修和保養(yǎng),，即機械設備壞了后機械修理。
        隨著工業(yè)化的發(fā)展,，規(guī)模的不斷擴大,，系統(tǒng)組成越來越復雜，一旦發(fā)生故障，總會造成一定的損失,，特別流水線作業(yè),，一旦某工序出現(xiàn)問題造成整個過程無法繼續(xù)進行。為防故障發(fā)生,，50年代初期,，出現(xiàn)了預防維修，即定期更換易損零件或進行大檢修,。這比故障維修前進了一步，尤其是消除了耗損故障,，但還存在以下問題：
        1.由于機械設備的更新期是在可靠性條件下確定的,，因此,，設備運轉(zhuǎn)率顯著不高；
        2.維修工作量較大,；
        3.對偶然故障仍無能為力,。
        為了提高設備的使用效率,，1954年出現(xiàn)了生產(chǎn)維修,，它是以提高機器設備運轉(zhuǎn)率為目的的維修。
        針對工作難度大和維修量大的特點,，1957年出現(xiàn)了改進維修,，主要改進機器設備（企業(yè)中技改）的保養(yǎng)和維修，1963年又出現(xiàn)了預防維修,，即在設計階段就考慮提高可靠性和維修性,，但偶然故障問題仍沒有得到解決,。
        直到1973年,，日本新日鐵八幡鋼廠經(jīng)過十年的研發(fā),，才提高預測維修，既定量掌握機械定引狀態(tài),，預測故障征兆和將要產(chǎn)生的事態(tài),，這就從根本上解決了預測維修遺留下來的三個問題,。預測維修和預防維修共同形成了目前維修保養(yǎng)的中心工作。
        預測維修以狀態(tài)為基維,，這就要求監(jiān)視機器設備的運行狀態(tài),，再根據(jù)它來診斷機器設備是否存在故障,，從而使監(jiān)視技術(shù)和診斷技術(shù)應運而生。隨著診斷技術(shù)的不斷完善,，診斷技術(shù)已成為維修技術(shù)的核心,。
        二,、診斷的目的
        診斷的目的,，根據(jù)可靠性，預測出正常時的基準狀態(tài),，然后再與實際的運行狀態(tài)作比較，從而達到診斷故障的目的,。常用的比較法有三種：
        1.將運行狀態(tài)量化成數(shù)值,，直接由基準與實際比較,。
        2.將運行狀態(tài)轉(zhuǎn)換成電平,，如規(guī)定：斷為o電平,，通為1電平。然后,，將整個運行狀態(tài)過程劃分成若干步,，每一步的狀態(tài)為（o，1,，1,，o，1,，1,，1,，o），再將每一步的基準狀態(tài)列表,。運行時,，將實際運行狀態(tài)由表中對應的基準狀態(tài)進行比較。
        3.將運行狀態(tài)轉(zhuǎn)換成電平,，規(guī)定：正常為1電平,，故障為o電平。正常是全是1電平,，一旦出現(xiàn)o電平,，便意味著發(fā)生了故障。
        在故障診斷初期,，人們對眾多故障信號采取一一對應的診斷方式,，每個故障點都帶有自己的處理電路和顯示電路。隨著故障點的增多和診斷功能的健全,，這種診斷方式不可取?，F(xiàn)在人們根據(jù)故障間的邏輯關(guān)系，將故障預測歸納分類,，分成若干組,，每一組都帶有自己的處理電路和顯示電路。
        三,、診斷裝置的發(fā)展
        故障診斷裝置首先是利用繼電器線路來實現(xiàn)的,，直到現(xiàn)在，我國大多數(shù)煤礦用的提升機安全回路,，仍是由繼電器觸點串聯(lián)而成的,，由繼電器線路實現(xiàn)的診斷裝置無疑對機器設備安全運行起到了一定的監(jiān)視保護作用，但由于繼電器本身的缺點,，又出現(xiàn)的新的問題：
        1.繼電器線路復雜,、接點、觸頭和開關(guān)等安裝位置分散,，使維修檢修困難,；
        2.繼電器性能，穩(wěn)定性有待提高,，很難杜絕誤動作,，可靠性差,；
        
        3.繼電器裝置一旦安裝后,，不易更換和搬遷，靈活性差,。
        針對上述問題,，電氣工程師們一直在尋找解決的辦法,，直到70年代后期，日本的東芝,、三菱,、西德的西門子和美國的AB公司，先后推出了可編程控制器,、取代了傳統(tǒng)的繼電器系統(tǒng),。不僅提高了系統(tǒng)的可靠性和靈活性，而且增強信息處理能力,。此外,，可編程控制器具有編程簡單（梯形語言），抗干擾性強等特點,，正是這些特點,，使可編程控制器一開始便在診斷技術(shù)領(lǐng)域中找到了用武之地。
        可編程控制器處理信息的方法與計算機不同,，可編程控制器檢查某個位,，由每個通/斷狀態(tài)，可迅速作出其條件決策,，而計算機則以字節(jié)或字工作,，通常計算機在1-2秒的周期時間內(nèi)分析出大量數(shù)據(jù)，可編程控制器只需30MS就能處理完,。然而,，在診斷技術(shù)知識表達和智能顯示方面，可編程控制器遠遠不如計算機,。
        80年代初,，隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展和應用，專家系統(tǒng)開始進入故障診斷技術(shù)領(lǐng)域,，出現(xiàn)了新穎,、可靠的故障診斷專家系統(tǒng)。某公司共同開發(fā)研制出的COMEX絕緣診斷系統(tǒng),，它把絕緣專家的專業(yè)知識和復雜并多義性的經(jīng)驗知識,，經(jīng)過推論的智能程序，在計算機里加以形成,，由絕緣專家應用計算機的推論功能做出專業(yè)的判斷,。
        近些年，國外又出現(xiàn)了所謂診斷通訊系統(tǒng)DCS（DiagnosisCommunicat*tem）,，它是通過計算機網(wǎng)絡對遠程設備的診斷,，隨著現(xiàn)代工業(yè)和科技水平的發(fā)展，故障診斷技術(shù),，日趨完善,，已成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)*的組成部分,。