FESTO伺服馬達(dá)的調(diào)試方法
1,、初始化參數(shù)
在接線之前,，先初始化參數(shù)。[2] 
在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零,；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存,，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制,；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,，建議使伺服工作中的zui大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓,。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速,，出廠值為500,，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么,，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111,。
2、接線
將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線,。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線,、伺服輸出的編碼器信號(hào)線,。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電,。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng),，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣,，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線,。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化,，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置
3,、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的,。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng),，這就是傳說中的“零漂”,。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù),，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制,。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認(rèn)給出正數(shù),，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加,；給出負(fù)數(shù),，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載,，行程有限,，不要采用這種方式,。測(cè)試不要給過大的電壓,，建議在1V以下。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),，使其一致。
4,、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其抑制住,。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零,。
5,、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,，至于多大算較小,，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心,，就輸入控制卡能允許的zui小值,。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。這時(shí),，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了,。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù),，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng),，這是必須要做的工作，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗(yàn),，這里只能從略了。