角度位移傳感器是利用角度變化來定位物體位置的測量元件,。什么是角度位移傳感器呢，下面進行具體介紹,。

角度位移傳感器原理

角度傳感器肯定是用來檢測角度的,。角度位移傳感器一般都安裝在位置固定，但能周向旋轉(zhuǎn)的軸上,，傳感器與軸同步運行,，可以想象編碼器是如何安裝的，道理都一樣,。軸往一個方向轉(zhuǎn)動時,，計數(shù)增加，轉(zhuǎn)動方向改變時,，計數(shù)減少,。計數(shù)與角度傳感器的初始位置有關(guān)。當初始化角度傳感器時,，它的計數(shù)值被設置為0,，一般情況下，在PLC程序中編程把它重新復位,。

如果把角度傳感器連接到馬達和輪子之間的任何一根傳動軸上,，必須將正確的傳動比算入所讀的數(shù)據(jù)。舉一個有關(guān)計算的例子,。在你的機器人身上,，馬達以3:1的傳動比與主輪連接,。角度傳感器直接連接在馬達上。所以它與主動輪的傳動比也是3:1,。也就是說,，角度傳感器轉(zhuǎn)三周，主動輪轉(zhuǎn)一周,。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)一周計16個單位,，所以16*3=48個增量相當于主動輪旋轉(zhuǎn)一周。現(xiàn)在,，我們需要知道齒輪的圓周來計算行進距離,。每一個齒輪的上面都會標有自身的直徑。我們選擇了體積最大的有軸的輪子,，直徑是81.6CM,，因此它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。現(xiàn)在已知量都有了：齒輪的運行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256,。我們總結(jié)一下,。稱R為角度傳感器的分辨率(每旋轉(zhuǎn)一周計數(shù)值)，G是角度傳感器和齒輪之間的傳動比率,。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)一周角度傳感器的增量,。即：

　　I=G×R

在例子中，G為3,，對于角度傳感器來說,，R一直為16.因此，我們可以得到：

　　I=3×16=48

每旋轉(zhuǎn)一次,，齒輪所經(jīng)過的距離正是它的周長C,，應用這個方程式，利用其直徑,，你可以得出這個結(jié)論,。

　　C=D×π

在我們的例子中：

　　C=81.6×3.14=256.22

最后一步是將傳感器所記錄的數(shù)據(jù)-S轉(zhuǎn)換成輪子運動的距離-T，使用下面等式：

　　T=S×C/I

如果光電傳感器讀取的數(shù)值為296,，你可以計算出相應的距離：

　　T=296×256.22/48=1580 距離(T)的單位與輪子直徑單位是相同的.