猶如單反相機(jī)需要解決很多問題才能在特定的場(chǎng)景下用好,。TOF相機(jī)作為專業(yè)的測(cè)距儀器，也需要掌握很多技巧才能充分發(fā)揮其能力,，能解決下面幾個(gè)問題才算是勉強(qiáng)入門,。
 

       近年來，三維視覺成像越來越多的應(yīng)用于醫(yī)學(xué)仿真,，無人駕駛和目標(biāo)跟蹤等領(lǐng)域,。激光雷達(dá)因?yàn)榫哂懈呔取y(cè)距范圍遠(yuǎn)的優(yōu)勢(shì),，在無人駕駛技術(shù)出現(xiàn)之后，更是直接驅(qū)動(dòng)一批公司進(jìn)行各種各樣的激光雷達(dá)研發(fā)和生產(chǎn),。然而目前普遍存在激光雷達(dá)技術(shù)落地成本高昂,，反饋幀率較低的問題，導(dǎo)致部分應(yīng)用都還處于實(shí)驗(yàn)室階段,。室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人由于運(yùn)行速度和所處場(chǎng)景與室外無人駕駛汽車不同,，通常需要較高幀率和更高分辨率的激光雷達(dá)。因?yàn)槎嗑€激光雷達(dá)的成本原因,，目前大多數(shù)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人采用單線激光雷達(dá)用于定位,、導(dǎo)航、避障等等,，但是由于天然的缺陷,，單線激光雷達(dá)無法構(gòu)建完備的深度場(chǎng)景。

       因此,，另一種直接進(jìn)行深度成像的相機(jī),，包括雙目、結(jié)構(gòu)光,、光飛行時(shí)間等等成了更多項(xiàng)目的硬需求,。

       光飛行時(shí)間法（TOF）深度相機(jī)是通過測(cè)量光從發(fā)出到經(jīng)過物體反射回相機(jī)的時(shí)間來測(cè)量物體到相機(jī)的間距。TOF相機(jī)采用直接的測(cè)量手段進(jìn)行深度成像,，以小的計(jì)算資源獲得較佳的深度信息,，以較高的幀率實(shí)現(xiàn)深度場(chǎng)景的構(gòu)建。TOF深度相機(jī)按照其基本原理,，和激光雷達(dá)一樣,，也可分為脈沖TOF（P_TOF）和連續(xù)波調(diào)制TOF（CVM_TOF）。P_TOF發(fā)射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測(cè)物體上,，然后接收從物體反射回來的光脈沖,，通過探測(cè)光脈沖的飛行（往返）時(shí)間來計(jì)算被測(cè)物體離相機(jī)的距離,；CVM_TOF發(fā)出的是一束調(diào)制的連續(xù)光，通過測(cè)量光返回和傳輸?shù)南辔徊罘赐乒怙w行時(shí)間進(jìn)行測(cè)距的,。倘若想獲得準(zhǔn)確的深度測(cè)量數(shù)據(jù)至少需要解決以下幾個(gè)問題,。
 

一、相機(jī)精度不夠,，真的只是廠家的原因嗎,？

簡(jiǎn)單的辦法是增加積分時(shí)間或進(jìn)行多次測(cè)量，再不行就加濾波,。
我們說的精度其實(shí)通常是指單點(diǎn)波動(dòng),，1-σ，TOF相機(jī)作為一種光電測(cè)量工具其精度免不了受AD轉(zhuǎn)化,、信噪比,、系統(tǒng)噪聲等影響。下面這張圖描述了測(cè)量精度與信號(hào)強(qiáng)度的關(guān)系,。

TOF測(cè)距需要把光電模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)進(jìn)行處理,，ADC過程中，模擬信號(hào)相當(dāng)于在小分辨力上進(jìn)行了取整處理,，這個(gè)過程必然會(huì)引入一部分噪聲,。1.1V的模擬信號(hào)可能只能識(shí)別成1V的信號(hào)，誤差10%,，模擬量10.1V的信號(hào)經(jīng)過AD之后可能只能識(shí)別成10V的信號(hào),，誤差1%，100.1V的信號(hào)識(shí)別成100V,，誤差1‰,。所以AD轉(zhuǎn)化過程在信號(hào)強(qiáng)度比較低的時(shí)候尤其會(huì)引入噪聲和誤差。另外,，TOF相機(jī)的信噪比SNR通常與積分時(shí)間t的關(guān)系為SNR∝1/ √t,，所以增加積分時(shí)間，提高信號(hào)強(qiáng)度或許是一個(gè)有效的解決辦法,。

而對(duì)于系統(tǒng)引入的噪聲,，也不是沒有一點(diǎn)辦法，可以從電源供電優(yōu)化等角度降低,，但優(yōu)化的空間較小,。簡(jiǎn)單來說，信號(hào)強(qiáng)度越大測(cè)距精度越高（當(dāng)然過曝除外）,，那么想要獲得較高的測(cè)距精度,，首先就從信號(hào)強(qiáng)度下手。

同樣的道理,，系統(tǒng)的噪聲在多次測(cè)量過程中會(huì)被平均掉,，同樣也會(huì)對(duì)提高相機(jī)的測(cè)距精度有幫助,。
 

二、測(cè)量準(zhǔn)度不夠,，什么原因,？

可以自己標(biāo)定哈。
對(duì)于傳感器如果測(cè)量值與實(shí)際值之間存在固定的偏差時(shí),，通常的做法就是重新標(biāo)定,，在測(cè)量值和實(shí)際值之間建立映射關(guān)系。對(duì)TOF相機(jī)而言可以把相機(jī)固定在導(dǎo)軌上,，對(duì)著一堵白墻測(cè)距,，把每一個(gè)像素點(diǎn)的測(cè)量值和白墻成像區(qū)域與相機(jī)之間的距離建立起對(duì)應(yīng)關(guān)系，再根據(jù)這種對(duì)應(yīng)關(guān)系,，在測(cè)量值上進(jìn)行修正就可以獲得較為準(zhǔn)確的距離值,。

如果這還不能解決，看看相機(jī)安裝是否有問題,。
TOF相機(jī)是一種主動(dòng)測(cè)距方式,，測(cè)量的準(zhǔn)度受很多因素干擾，其中安裝不合適的話有可能會(huì)引入多路徑等問題,，導(dǎo)致測(cè)距準(zhǔn)度失真。

尤其是當(dāng)相機(jī)安裝在高反射率物體旁邊測(cè)量低反射率目標(biāo)物體時(shí)會(huì)表現(xiàn)的尤為突出,。本來可能理想情況是按照藍(lán)色路徑進(jìn)行測(cè)距,，但是墻面反射的光也會(huì)傳播到目標(biāo)物體上再經(jīng)過反射回到相機(jī)（綠色光路），甚至相機(jī)的照明光將旁邊的高反射率物體照亮直接進(jìn)入相機(jī)（紅色路徑）,，由于光學(xué)系統(tǒng)的不,，形成眩光，干擾測(cè)距,。

三,、對(duì)運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)效果不好，什么辦,？

提高幀率,。
測(cè)量高速運(yùn)動(dòng)的物體當(dāng)然就得用高速相機(jī)了，但是通常的TOF相機(jī)的全像素送圖模式下的幀率不能達(dá)到很高,，一般45FPS以下,，這時(shí)候還有一個(gè)辦法提高幀率——減小數(shù)據(jù)量，減小數(shù)據(jù)傳輸和AD轉(zhuǎn)化的時(shí)間,，提高幀率,，可以只將感興趣的區(qū)域送出，也可以對(duì)原始的圖像進(jìn)行像素模擬信號(hào)合并或者降采樣,。

四,、太陽光干擾就真的沒辦法解決了嗎,？

減小陽光干擾或者增加光信號(hào)強(qiáng)度。

太陽光干擾的情況下,，直接的就想辦法減小太陽光的強(qiáng)度,。一方面加鏡頭遮光罩，避免太陽光直接入射到鏡頭產(chǎn)生眩光,，影響測(cè)距,。另一方面減小積分時(shí)間同時(shí)增加光功率，許多TOF相機(jī)外置曝光觸發(fā),，這時(shí)候可以將這些曝光觸發(fā)接口利用起來,，配上功率較大的照明系統(tǒng)就能很好的解決。另外,，因?yàn)樘柟獾墓庾V很寬,，而實(shí)際TOF使用的照明系統(tǒng)的光源通常是LED或者LD，他們的光譜寬度通常都不寬,，LED一般50nm,，而LD只有10nm以內(nèi)，因此如果廠家提供的鏡頭沒有加濾光片,，用戶可以自己根據(jù)需要加一個(gè)濾光片以過濾太陽光中絕大部分干擾光,。
 

五、量程不夠怎么辦,？

HDR,，高動(dòng)態(tài)范圍測(cè)量，長(zhǎng)短時(shí)間曝光的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,。
短積分時(shí)間測(cè)量較近的區(qū)域,，長(zhǎng)積分時(shí)間測(cè)量較遠(yuǎn)的區(qū)域，在整合較遠(yuǎn)和較近的測(cè)量空間,，就可以既對(duì)近處的物體測(cè)距也可以對(duì)遠(yuǎn)處的物體進(jìn)行測(cè)量,。

看完了這些你覺得你會(huì)TOF相機(jī)了嗎？其實(shí)很多時(shí)候我們說TOF各種各樣的問題,，實(shí)際上是使用的方法不*正確罷了,。好比單反，按快門很簡(jiǎn)單,，但是加不加濾鏡,，光圈和曝光選擇，焦距調(diào)節(jié),，構(gòu)圖等等學(xué)問多著呢,。TOF相機(jī)，作為一種專業(yè)的成像儀器,，其性能能否充分發(fā)揮很大程度上取決于用戶的操作技能,?？赐炅粟s緊去試試吧。

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