發(fā)那科驅動器

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發(fā)那科驅動器

1采用伺服驅動器—電動機互饋對拖的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由四部分組成，分別是三相PWM整流器,、被測伺服驅動器—電動機系統(tǒng),、負載伺服驅動器—電動機系統(tǒng)及上位機，其中兩臺電動機通過聯(lián)軸器互相連接,。被測電動機工作于電動狀態(tài),，負載電動機工作于發(fā)電狀態(tài)。被測伺服驅動器—電動機系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài),，用來控制整個測試平臺的轉速,，負載伺服驅動器—電動機系統(tǒng)工作于轉矩閉環(huán)狀態(tài)，通過控制負載電動機的電流來改變負載電動機的轉矩大小,，模擬被測電機的負載變化,，這樣互饋對拖測試平臺可以實現(xiàn)速度和轉矩的靈活調節(jié),，完成各種試驗功能測試。上位機用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運行,，根據試驗要求向兩臺伺服驅動器發(fā)出控制指令,，同時接收它們的運行數據，并對數據進行保存,、分析與顯示

在伺服驅動器速度閉環(huán)中,，電機轉子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉速控制動靜態(tài)特性至關重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡,，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器,，與其對應的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍,，但這種方法有其固有的缺陷,，主要包括：1）測速周期內必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了可測轉速,；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關難以嚴格保持同步,，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設計方案難以提高伺服驅動器速度跟隨與控制性能

伺服驅動器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅動器—電動機互饋對拖的測試平臺,、采用可調模擬負載的測試平臺,、采用有執(zhí)行電機而沒有負載的測試平臺、采用執(zhí)行電機拖動固有負載的測試平臺和采用在線測試方法的測試平臺 [2],。

1采用伺服驅動器—電動機互饋對拖的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由四部分組成,，分別是三相PWM整流器、被測伺服驅動器—電動機系統(tǒng),、負載伺服驅動器—電動機系統(tǒng)及上位機,，其中兩臺電動機通過聯(lián)軸器互相連接。被測電動機工作于電動狀態(tài),，負載電動機工作于發(fā)電狀態(tài),。被測伺服驅動器—電動機系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來控制整個測試平臺的轉速,，負載伺服驅動器—電動機系統(tǒng)工作于轉矩閉環(huán)狀態(tài),，通過控制負載電動機的電流來改變負載電動機的轉矩大小，模擬被測電機的負載變化,，這樣互饋對拖測試平臺可以實現(xiàn)速度和轉矩的靈活調節(jié),，完成各種試驗功能測試。上位機用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運行,，根據試驗要求向兩臺伺服驅動器發(fā)出控制指令,，同時接收它們的運行數據,，并對數據進行保存,、分析與顯示

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