西門子電源6ES7307-1KA02-0AA0

PLC接線圖,，圖5-3為控制梯形圖。圖5-4描述了每個掃描周期程序的執(zhí)行過程,。按鈕SB2雖然在程序中沒有使用,，但其狀態(tài)仍影響其對應編號的內部輸入繼電器的狀態(tài),。圖(a)中,，①輸入掃描過程，將兩個按鈕的狀態(tài)掃描后,，存入其映像區(qū),，由于SB2是停止按鈕,，所以，即使沒有按下,，其輸入回路也是閉合的,，因此，X1存“1"（ON狀態(tài)）,，而其它位存“0"（OFF狀態(tài)）,。②執(zhí)行程序過程，程序根據所用到觸點的編號對應的內部繼電器狀態(tài)來運算,。由于X0處于OFF狀態(tài),，因此，對應的動合觸點處于斷開狀態(tài),，運算結果是Y0,、Y1處于OFF狀態(tài)，其結果存入輸出映像區(qū)，即Y0,、Y1存“0",。③輸出刷新過程，根據映像區(qū)各位的狀態(tài)驅動輸出設備,，由于輸出映像區(qū)均為OFF狀態(tài),，所以，輸出指示燈不能形成閉合回路,，燈不亮,。如果輸入不發(fā)生變化，內部繼電器的狀態(tài)均不發(fā)生變化,。圖(b)中,，按下SB1按鈕后，X0輸入回路閉合,。①輸入掃描將輸入狀態(tài)存入其映像區(qū),，X0、X1均存“1",。②執(zhí)行程序過程,，按照從左到右，從上到下的原則,，逐條執(zhí)行,。第一行，X0觸點閉合,，但此時,，Y1的狀態(tài)為“0"，因此,，Y1觸點為斷開狀態(tài),，Y0沒能導通，其狀態(tài)為“0",。第二行,，X0觸點閉合，所以,，Y1的狀態(tài)為“1",。③輸出刷新過程，由于Y1呈導通狀態(tài),，燈2亮,。

圖(c)為按下SB1按鈕后的第二個掃描周期。①輸入掃描,，由于輸入狀態(tài)不變,，輸入映像區(qū)不變。②執(zhí)行程序過程，第一行,，X0觸點閉合，由于上一個周期中,，Y1為ON狀態(tài),，因此，Y1觸點也閉合,，Y0也呈導通狀態(tài),；第二行，Y1還呈導通狀態(tài),。Y0,、Y1的狀態(tài)均為“1"。③輸出刷新過程,，兩個燈都亮,。注意：由于PLC的掃描周期很短，我們用肉眼見到的現象可能是兩燈同時亮,。如果按鈕沒有變化,，內部繼電器、輸出設備狀態(tài)均無變化,。

圖( d)為松開SB1按鈕后的第一個掃描周期,。①輸入掃描使輸入映像區(qū)的X0存“0"、 X1存“1",。②執(zhí)行程序過程,，X0觸點斷開， Y1由于上個周期被置“1",，因此,，Y1觸點為閉合狀態(tài)。③輸出刷新過程,，由于X0觸點的斷開,，Y0 、Y1都呈斷開狀態(tài),。

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圖1 所示為用機械手移送工件的機械系統(tǒng),。左上為原點，工件按下降→夾緊→ 1 工件移送系統(tǒng)示意圖
上升→右移→下降→松開→上升→左移的次序依次運行,。 下降 / 上升,，左移 / 右移中使用雙線圈的電磁閥。夾緊使用的是單線圈電磁閥,。

該系統(tǒng)的初始化電路狀態(tài)轉移圖如圖 2 所示
圖3為自動運行的狀態(tài)轉移圖,，圖中 S2 為自動方式的初始狀態(tài)。

圖3 機械手控制系統(tǒng)的程序

按結構分可將PLC分為整體式PLC、模塊式PLC,、疊裝式PLC三類,。

a.整體式PLC

它是將PLC各組成部分集裝在一個機殼內，輸入,、輸出接線端子及電源進線分別在機箱的上,、下兩側，并有相應的發(fā)光二極管顯示輸入/輸出狀態(tài),。面板上留有編程器的插座,、EPROM存儲器插座、擴展單元的接口插座等,。編程器和主機是分離的,，程序編寫完畢后即可拔下編程器。

具有這種結構的可編程控制器結構緊湊,、體積小,、價格低。小型PLC一般采用整體式結構,。如圖2所示的三菱FX_1S系列PLC,。

b.模塊式PLC

輸入/輸出點數較多的大、中型和部分小型PLC采用模塊式結構,。

模塊式PLC采用積木搭接的方式組成系統(tǒng),，便于擴展，其CPU,、輸入,、輸出、電源等都是獨立的模塊,，有的PLC的電源包含在CPU模塊之中,。PLC由框架和各模塊組成，各模塊插在相應插槽上,，通過總線連接,。PLC廠家備有不同槽數的框架供用戶選用。用戶可以選用不同檔次的CPU模塊,、品種繁多的I/O模塊和其他特殊模塊,，硬件配置靈活，維修時更換模塊也很方便,。采用這種結構形式的有SIEMENS的S5系列,、S7-300、400系列,，OMRON的C500,、C1000H及C2000H等以及小型CQM系列,。圖3所示為三菱MELSEC-Q系列PLC的外形圖。

c.疊裝式PLC

上述兩種結構各有特色,，整體式PLC結構緊湊,、安裝方便、體積小,，易于與被控設備組成一體,，但有時系統(tǒng)所配置的輸入輸出點不能被充分利用，且不同PLC的尺寸大小不一致,，不易安裝整齊,；模塊式PLC點數配置靈活,，但是尺寸較大,，很難與小型設備連成一體。為此開發(fā)了疊裝式PLC,，它吸收了整體式和模塊式PLC的優(yōu)點,，其基本單元、擴展單元等高等寬,，它們不用基板,，僅用扁平電纜連接，緊密拼裝后組成一個整齊的體積小巧的長方體,，而且輸入,、輸出點數的配置也相當靈活。帶擴展功能的PLC,，擴展后的結構即為疊裝式PLC,，如圖4所示的三菱公司FX_2N系列PLC外形圖。