一,、無(wú)人船自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)產(chǎn)品背景及意義

1．無(wú)人船自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)背景

江河,、湖泊、水庫(kù),、是地表水環(huán)境保護(hù)的重要內(nèi)容之一,，水質(zhì)水文數(shù)據(jù)是反映各水域的基本特征,，有關(guān)部門可以根據(jù)相關(guān)的數(shù)據(jù)做出相應(yīng)安排，能夠準(zhǔn)確性采取環(huán)境保護(hù)措施有效預(yù)防突發(fā)事件的發(fā)生,。在江河,、湖泊等地表水體的水文流量監(jiān)測(cè)中，地表水體離岸監(jiān)測(cè)點(diǎn)位取樣一直是困擾環(huán)境監(jiān)測(cè)部門的難題,。

傳統(tǒng)的環(huán)境水質(zhì)水文監(jiān)測(cè)是通過(guò)人工攜帶便攜式儀器親臨現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)行監(jiān)測(cè)或者式固定站點(diǎn)的連續(xù)監(jiān)測(cè),，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，自動(dòng)化程度低,，難以對(duì)水環(huán)境做出整體有效的評(píng)價(jià)與分析。通過(guò)使用物聯(lián)網(wǎng)將幾種監(jiān)測(cè)手段結(jié)合起來(lái),，充分利用無(wú)人船的便捷性,，搭載不同的傳感器設(shè)備，射頻技術(shù),，無(wú)線通訊技術(shù)等,，快速有效的獲取大范圍的水文水質(zhì)等信息，傳送到后臺(tái)并對(duì)這些信息經(jīng)行數(shù)據(jù)的整合和挖掘,，做出整體有效的評(píng)價(jià)分析,。

水文水質(zhì)信息的快速獲取及數(shù)據(jù)的高效利用是水環(huán)境監(jiān)測(cè)中物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)運(yùn)用的關(guān)鍵.

2．意義

無(wú)人監(jiān)測(cè)船在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)可實(shí)施水質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)水文流量,、水深測(cè)繪等的實(shí)時(shí)連續(xù)監(jiān)測(cè)和遠(yuǎn)程監(jiān)控,，達(dá)到及時(shí)掌握主要流域重點(diǎn)斷面水體的水流流速狀況、預(yù)警預(yù)報(bào)重大或流域性污水排放事故,，監(jiān)督總量控制制度落實(shí)情況,、排放達(dá)標(biāo)情況等目的。

1）解決現(xiàn)有江河湖庫(kù)作業(yè)監(jiān)測(cè)裝備實(shí)際痛點(diǎn)（人工乘船采樣,、效率低下,、危險(xiǎn)、作業(yè)時(shí)長(zhǎng)有限等）,，為我省水環(huán)境監(jiān)測(cè)工作順利開展提供高效,、安全、可靠技術(shù)手段,，顯著提高水環(huán)境監(jiān)測(cè)的技術(shù)能力與技術(shù)水平,。

2）直接提升現(xiàn)有江河湖庫(kù)水文流量與監(jiān)測(cè)裝備行業(yè)的技術(shù)水平，實(shí)現(xiàn)從有人采樣與監(jiān)測(cè)裝備到無(wú)人監(jiān)測(cè)裝備的替代與行業(yè)進(jìn)步,。

3）應(yīng)用現(xiàn)有無(wú)人監(jiān)測(cè)船在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)平臺(tái)中的自主航行,、路徑規(guī)劃等技術(shù)，真正做到全天候,、高精度,、自動(dòng)化,、高效益的工作模式，大幅度提高采樣監(jiān)測(cè)水文測(cè)繪的作業(yè)效率,。

二.  無(wú)人船產(chǎn)品整體架構(gòu)和特點(diǎn)

無(wú)人監(jiān)測(cè)船在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)由水面機(jī)器人船體,、主控系統(tǒng)（含主控模塊及主控嵌入式軟件）、供電系統(tǒng),、船載遙控器通信系統(tǒng)及水文監(jiān)測(cè)設(shè)備部分構(gòu)成,。從而建成一個(gè)局域網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控船體,，并進(jìn)行無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸?shù)囊惑w化系統(tǒng),。

系統(tǒng)總體架構(gòu)圖如下：

系統(tǒng)工作條件

最小水深：≤0.1m；

風(fēng)浪等級(jí)：≤3級(jí)風(fēng),，≤2級(jí)浪,；

投放方式：岸邊投放

適于電源220～240V/50Hz

1．無(wú)人測(cè)流船體

新型高強(qiáng)度復(fù)合材料作為船體材質(zhì)，該材料是由S級(jí)無(wú)堿玻璃纖維經(jīng)編復(fù)合氈,、凱夫拉裝甲材料及良好的納米級(jí)碳素纖維等構(gòu)成,。船體小，重量輕,，方便攜帶,；具有防撞，防磨損,，防腐等特性,。

 設(shè)計(jì)形態(tài)：M型體流線式設(shè)計(jì)，重心低,、阻力小,、航行穩(wěn)

 船體安全防護(hù)及防沉設(shè)計(jì)：防水和防沉設(shè)計(jì)。

2．動(dòng)力系統(tǒng)

涵道式推進(jìn)器

涵道式推進(jìn)器,，與船殼底齊平形狀一致,，放置與行駛可以很好的避免碰傷、撞擊,、有效的防止水草纏繞,，安全可靠性高、安裝維護(hù)攜帶方便,。

動(dòng)力裝置：2組涵道式推進(jìn)器,，與船底齊平，可淺水投放,，具有防水草纏繞設(shè)計(jì),。安全可靠性高、易于安裝維護(hù)及便于攜帶,。

續(xù)航時(shí)間：空載巡航大于2小時(shí)（2M/S下）

3．主控系統(tǒng)

船只可以接受遙控器的指令并執(zhí)行,，通過(guò)遙控器完成全部的航行任務(wù)和工作任務(wù),；

船只可在船控控制下根據(jù)GPS定位，遙控行駛,，完成任務(wù)后可手動(dòng)返航,。

方向控制方式：支持無(wú)舵機(jī)轉(zhuǎn)向功能和“倒車"航行技術(shù)。

系統(tǒng)組成如下圖：

4．供電系統(tǒng)

采用高能鋰離子聚合物電池,；續(xù)航能力,，2小時(shí)；電池倉(cāng)模塊化設(shè)計(jì),，支持備用電池直接更換,。船體外部有預(yù)留接口可直接進(jìn)行充電；支持大電流充電器,，充電電流可達(dá)10A,；

技術(shù)指標(biāo)

電池容量：29.4V 20Ah , 鋰離子聚合物電池;

電池組數(shù)：2組

電池充放電次數(shù)：≦200次

大電流充電器：電流10A

5．通訊系統(tǒng)

船載天線及安裝基座、數(shù)據(jù)無(wú)線發(fā)送/接收模塊,、因搭載儀器通信系統(tǒng)所需屏蔽等處理。

無(wú)人船與遙控器采用RF無(wú)線射頻點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信方式,，進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊功能

工作頻率：2.4G,。 開闊地段通訊距離：≦1公里；遙控器天線類型：全向型玻璃鋼天線,。

無(wú)人船與地面基站采用RF無(wú)線射頻點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信方式,，進(jìn)行數(shù)據(jù)、視頻,、通訊功能,。

工作頻率：5.8G。 段通信距離:≦5公里（理論空曠無(wú)干擾環(huán)境中）,；天線類型：全向型玻璃鋼天線,。

6. 手持遙控器

遙控器可以控制無(wú)人船行駛，與地面基站對(duì)無(wú)人船控制權(quán)交互轉(zhuǎn)換,；

 遙控器可手動(dòng)編輯工作任務(wù)：隨時(shí)控制,，隨時(shí)中斷或隨時(shí)改變工作任務(wù)；

重量：≦1公斤 ,，防水防塵等級(jí)：IP65,；

搖桿數(shù)量：2個(gè) ，搖桿范圍：360°

通訊模塊：2.4G全向型天線

遙控距離：≦1公里

7．定位系統(tǒng)

高精度 GPS/北斗定位系統(tǒng),，需要接收機(jī),、導(dǎo)航系統(tǒng)軟件模塊組成。

高精度 GPS

8．遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)

與遙控器對(duì)無(wú)人船控制權(quán)交互轉(zhuǎn)換,；支持Windows等主流操作系統(tǒng),，可下載工作水域離線衛(wèi)星地圖,，并存儲(chǔ)和管理?？稍O(shè)置船只行駛路線,、采樣監(jiān)測(cè)點(diǎn)順序、及返航路線等任務(wù)編輯,。常規(guī)采樣,、監(jiān)測(cè)、測(cè)流,、測(cè)繪等任務(wù)存儲(chǔ)及調(diào)用,、歷史數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)；接收和顯示無(wú)人船信息,，實(shí)時(shí)顯示水質(zhì)在線監(jiān)測(cè)結(jié)果,；圖形動(dòng)態(tài)顯示無(wú)人船工作狀態(tài)（即移動(dòng)、監(jiān)測(cè)）,、位置狀態(tài)（或經(jīng)緯度）,、朝向、顯示船只剩余電量,、行駛速度,、等各類信息。

9．水文測(cè)量?jī)x

聲學(xué)多普勒水流剖面儀,，采用全新的電子電路,、全新的硬件和軟件以及全新的數(shù)據(jù)通訊和船體，應(yīng)用于走航式近海岸,、海域,、天然河道、大型人工渠道等不規(guī)則或者斷面的三維流速剖面與流量測(cè)量,。同時(shí)可用于河道,、河口等區(qū)域的流量、底部輪廓等測(cè)量,。