原裝哈默納科機(jī)械臂馬達(dá)FHA-14C-50-E200-C  harmonic  伺服元件

綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在性能上明顯優(yōu)于步進(jìn)伺服系統(tǒng)原裝HD機(jī)械臂伺服電機(jī)SHA65M51SG-B15B200-16S17bA-C,，卻價(jià)格高得多。而且其結(jié)構(gòu)復(fù)雜,，維修成本較高。步進(jìn)伺服雖然性能差一些,，但是價(jià)格低，性價(jià)比高,，結(jié)構(gòu)簡單,，維修成本較低,、因此,，在選擇伺服控制系統(tǒng)的方案過程中，要綜合考慮,，妥善分析確定,。  

增量式編碼器沒有固定的起始零點(diǎn),，輸出的屬于轉(zhuǎn)角的增量成正比的脈沖，需要用計(jì)數(shù)器來計(jì)脈沖數(shù),，計(jì)數(shù)器點(diǎn)可以任意設(shè)定，可以實(shí)現(xiàn)多圈的無限累加技術(shù)和測(cè)量,。增量式編碼器構(gòu)造簡單，易于掌握,，平均壽命長,，分辨率高,，實(shí)際應(yīng)用較多。

伺服電機(jī)的安裝事宜：原裝HD機(jī)械臂伺服電機(jī)SHA65M51SG-B15B200-16S17bA-C應(yīng)在市內(nèi)使用;要保證電機(jī)的油封避免被油侵蝕,，電機(jī)避免使用與有水滴，油霧,，切削液的場所,。應(yīng)對(duì)油霧等采取保護(hù)措施;使用環(huán)境溫度：0-40度 保存溫度：-20~65度,，周圍濕度20~90度

5.運(yùn)行性能

步進(jìn)伺服系統(tǒng)原裝哈默納科機(jī)械臂電機(jī)FHA-14C-50-E200-C通常為開環(huán)系統(tǒng),，啟動(dòng)頻率過高或者負(fù)載過大時(shí)，易出現(xiàn)失步或者堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象,，停止時(shí)處理不當(dāng)也會(huì)產(chǎn)生過沖,。所以為了保證其控制精度，采用升降頻控制方式,。 

交流伺服系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)的編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣,，在內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會(huì)出現(xiàn)失步和過沖現(xiàn)象,，控制性能可靠。