工業(yè)機器人機器人專用減速機工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器人,。工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置,，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮,，也可以按照預(yù)先編排的程序運行,，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

機器人專用減速機1920年捷克作家卡雷爾·查培克在其劇本《羅薩姆的萬能機器人》中最早使用機器人一詞,，劇中機器人“Robot”這個詞的本意是苦力,，即劇作家筆下的一個具有人的外表，特征和功能的機器,，是一種人造的勞力,。它是最早的工業(yè)機器人設(shè)想。工業(yè)機器人

20世紀(jì)40年代中后期,，機器人的研究與發(fā)明得到了更多人的關(guān)心與關(guān)注,。50年代以后，美國橡樹嶺國家實驗室開始研究能搬運核原料的遙控操縱機械手,，如圖0.2所示,，這是一種主從型控制系統(tǒng)，主機械手的運動,。系統(tǒng)中加入力反饋,，可使操作者獲知施加力的大小，主從機械手之間有防護墻隔開,，操作者可通過觀察窗或閉路電視對從機械手操作機進行有效的監(jiān)視,，主從機械手系統(tǒng)的出現(xiàn)為機器人的產(chǎn)生為近代機器人的設(shè)計與制造作了鋪墊。

1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了,。該的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié),，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn),。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人?，F(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。1959年UNIMATION公司的第一臺工業(yè)機器人在美國誕生,，開創(chuàng)了機器人發(fā)展的新紀(jì)元,。

 最早的關(guān)節(jié)機器人

UNIMATION的VAL（very advantage language)語言也成為機器人領(lǐng)域最早的編程語言在各大學(xué)及科研機構(gòu)中傳播，也是各個機器人品牌的最基本范本,。其機械結(jié)構(gòu)也成為行業(yè)的模板,。其后，UNIMATION公司被瑞士STAUBLI收購,，并利用STAUBLI的技術(shù)優(yōu)勢,，進一步得以改良發(fā)展,。日本第一臺機器人由KAWASAKI從UNIMATION進口,，并由kawasaki模仿改進在國內(nèi)推廣。

工業(yè)機器人

戴沃爾提出的工業(yè)機器人有以下特點:將數(shù)控機床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機構(gòu)聯(lián)接在一起,，預(yù)先設(shè)定的機械手動作經(jīng)編程輸入后,，系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人還可以接受示教而完成各種簡單的重復(fù)動作,，示教過程中,，機械手可依次通過工作任務(wù)的各個位置，這些位置序列全部記錄在存儲器內(nèi),，任務(wù)的執(zhí)行過程中,，機器人的各個關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動下依次再現(xiàn)上述位置，故這種機器人的主要技術(shù)功能被稱為“可編程”和“示教再現(xiàn)”,。

1962年美國推出的一些工業(yè)機器人的控制方式與數(shù)控機床大致相似,，但外形主要由類似人的手和臂組成。后來,，出現(xiàn)了具有視覺傳感器的,、能識別與定位的工業(yè)機器人系統(tǒng)。

當(dāng)今工業(yè)機器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力,、具有多種感知能力,、具有較強的對作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方向發(fā)展。當(dāng)前,，對全球機器人技術(shù)的發(fā)展最有影響的國家是美國和日本,。美國在工業(yè)機器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機器人在數(shù)量、種類方面則居世界,。德國KUKA工業(yè)機器人視頻 1噸負(fù)載機械臂