機(jī)器人專(zhuān)用減速機(jī)CSF-32-100-2A-GR是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào),，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作,。它輸入的是電信號(hào)，輸出的是線,、角位移量,。機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電力驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等,，此外也有采用液壓,、氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)裝置。

是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況,，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng),，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整,，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求,。作為檢測(cè)裝置的傳感器大致可以分為兩類(lèi)：一類(lèi)是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況,，如各關(guān)節(jié)的位置,、速度、加速度等,，并將所測(cè)得的信息作為反饋信號(hào)送至控制器,，形成閉環(huán)控制。一類(lèi)是外部信息傳感器,，用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息,，以使機(jī)器人的動(dòng)作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達(dá)到更高層次的自動(dòng)化,，甚至使機(jī)器人具有某種“感覺(jué)”，向智能化發(fā)展,，例如視覺(jué),、聲覺(jué)等外部傳感器給出工作對(duì)象、工作環(huán)境的有關(guān)信息,，利用這些信息構(gòu)成一個(gè)大的反饋回路,，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度。

機(jī)器人專(zhuān)用減速機(jī)CSF-32-100-2A-GR一種是集中式控制,，即機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成,。另一種是分散（級(jí)）式控制，即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制,，如當(dāng)采用上,、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理,、通訊,、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息,；作為下級(jí)從機(jī),，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng),，并向主機(jī)反饋信息,。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制,、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制,。