機(jī)器人專用減速機(jī)CSF-32-100-2A-GR是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的機(jī)構(gòu),，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機(jī)器人進(jìn)行動作,。它輸入的是電信號,，輸出的是線、角位移量,。機(jī)器人使用的驅(qū)動裝置主要是電力驅(qū)動裝置,，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等,，此外也有采用液壓,、氣動等驅(qū)動裝置。

是實時檢測機(jī)器人的運動及工作情況,，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng),，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整,，以保證機(jī)器人的動作符合預(yù)定的要求,。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況,，如各關(guān)節(jié)的位置,、速度、加速度等,，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器,，形成閉環(huán)控制。一類是外部信息傳感器,，用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息,，以使機(jī)器人的動作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達(dá)到更高層次的自動化,，甚至使機(jī)器人具有某種“感覺”,，向智能化發(fā)展，例如視覺,、聲覺等外部傳感器給出工作對象,、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構(gòu)成一個大的反饋回路,，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度,。

機(jī)器人專用減速機(jī)CSF-32-100-2A-GR一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺微型計算機(jī)完成,。另一種是分散（級）式控制,，即采用多臺微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制,，如當(dāng)采用上、下兩級微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時,，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理,、通訊、運動學(xué)和動力學(xué)計算,，并向下級微機(jī)發(fā)送指令信息,；作為下級從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個CPU,，進(jìn)行插補(bǔ)運算和伺服控制處理,，實現(xiàn)給定的運動，并向主機(jī)反饋信息,。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同,，機(jī)器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制,。