西門子電纜6ES7902-2AG00-0AA0

FB41稱為連續(xù)控制的PID用于控制連續(xù)變化的模擬量,，與FB42的差別在于后者是離散型的，用于控制開關量,，其他二者的使用方法和許多參數(shù)都相同或相似,。

　　　　PID的初始化可以通過在OB100中調用一次，將參數(shù)COM-RST置位,，當然也可在別的地方初始化它,，關鍵的是要控制COM-RST；

　　　　PID的調用可以在OB35中完成,，一般設置時間為200MS,，

　　　　一定要結合幫助文檔中的PID框圖研究以下的參數(shù),，可以起到事半功倍的效果

　　　　以下將重要參數(shù)用黑體標明.如果你比較懶一點，只需重點關注黑體字的參數(shù)就可以了,。其他的可以使用默認參數(shù),。

　　　　A：所有的輸入?yún)?shù)：

　　　　COM_RST: BOOL: 重新啟動PID：當該位TURE時：PID執(zhí)行重啟動功能，復位PID內部參數(shù)到默認值,；通常在系統(tǒng)重啟動時執(zhí)行一個掃描周期,，或在PID進入飽和狀態(tài)需要退出時用這個位；

　　　　MAN_ON： BOOL：手動值ON,；當該位為TURE時,，PID功能塊直接將MAN的值輸出到LMN，這可以在PID框圖中看到,；也就是說,，這個位是PID的手動/自動切換位；

　　　　PEPER_ON： BOOL：過程變量外圍值ON：過程變量即反饋量,，此PID可直接使用過程變量PIW（不推薦）,，也可使用 PIW規(guī)格化后的值（常用），因此,，這個位為FALSE,；

　　　　P_SEL： BOOL：比例選擇位：該位ON時，選擇P（比例）控制有效,；一般選擇有效,；

　　　　I_SEL： BOOL：積分選擇位；該位ON時,，選擇I（積分）控制有效,；一般選擇有效；

　　　　INT_HOLD BOOL：積分保持,，不去設置它,；

　　　　I_ITL_ON BOOL：積分初值有效，I-ITLVAL（積分初值）變量和這個位對應,，當此位ON時,，則使用I-ITLVAL變量積分初值。一般當發(fā)現(xiàn)PID功能的積分值增長比較慢或系統(tǒng)反應不夠時可以考慮使用積分初值,；

　　　　D_SEL ： BOOL：微分選擇位,，該位ON時，選擇D（微分）控制有效,；一般的控制系統(tǒng)不用,；

　　　　CYCLE ： TIME：PID采樣周期，一般設為200MS,；

　　　　SP_INT： REAL：PID的給定值,；

　　　　PV_IN ： REAL：PID的反饋值（也稱過程變量）,；

　　　　PV_PER： WORD：未經規(guī)格化的反饋值，由PEPER-ON選擇有效,；（不推薦）

　　　　MAN ： REAL：手動值,，由MAN-ON選擇有效；

　　　　GAIN ： REAL：比例增益,；

　　　　TI ： TIME：積分時間,；

　　　　TD ： TIME：微分時間；

　　　　TM_LAG： TIME：我也不知道,，沒用過它,，和微分有關；

　　　　DEADB_W： REAL：死區(qū)寬度,；如果輸出在平衡點附近微小幅度振蕩,，可以考慮用死區(qū)來降低靈敏度；

　　　　LMN_HLM： REAL：PID上極限,，一般是100%,；

　　　　LMN_LLM： REAL：PID下極限；一般為0%,，如果需要雙極性調節(jié),，則需設置為-100%；（正負10V輸出就是典型的雙極性輸出,，此時需要設置-100%）,；

　　　　PV_FAC： REAL：過程變量比例因子

　　　　PV_OFF： REAL：過程變量偏置值（OFFSET）

　　　　LMN_FAC： REAL：PID輸出值比例因子；

　　　　LMN_OFF： REAL：PID輸出值偏置值（OFFSET）,；

　　　　I_ITLVAL：REAL：PID的積分初值,；有I-ITL-ON選擇有效；

　　　　DISV ：REAL：允許的擾動量,，前饋控制加入,，一般不設置,；

　　　　B：部分輸出參數(shù)說明：

　　　　LMN ：REAL：PID輸出,；

　　　　LMN_P ：REAL：PID輸出中P的分量；（可用于在調試過程中觀察效果）

　　　　LMN_I ：REAL：PID輸出中I的分量,；（可用于在調試過程中觀察效果）

　　　　LMN_D ：REAL：PID輸出中D的分量,；（可用于在調試過程中觀察效果）

　　　　C：規(guī)格化概念及方法：

　　　　PID參數(shù)中重要的幾個變量，給定值,，反饋值和輸出值都是用0.0~1.0之間的實數(shù)表示,，

　　　　而這幾個變量在實際中都是來自與模擬輸入，或者輸出控制模擬量的

　　　　因此,，需要將模擬輸出轉換為0.0~1.0的數(shù)據(jù),，或將0.0~1.0的數(shù)據(jù)轉換為模擬輸出,，這個過程稱為規(guī)格化

　　　　規(guī)格化的方法：（即變量相對所占整個值域范圍內的百分比 對應與27648數(shù)字量范圍內的量）

　　　　對于輸入和反饋，執(zhí)行：變量*100/27648,，然后將結果傳送到PV-IN和SP-INT

　　　　對于輸出變量 ,，執(zhí)行：LMN*27648/100，然后將結果取整傳送給PQW即可,；

　　　　D：PID的調整方法：

　　　　一般不用D,，除非一些大功率加熱控制等慣大的系統(tǒng)；僅使用PI即可,，

　　　　 一般先使I等于0,，P從0開始往上加，直到系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩為止,，記下此時振蕩

　　　　的周期,，然后設置I為振蕩周期的0.48倍,應該就可以滿足大多數(shù)的需求。我記得網絡上有許多調整PID的方法,，但不記得那么多了,，先試試吧。

　　　　附錄：PID的調整可以通過“開始—>SIMATIC->STEP7->PID調整”打開PID調整的控制面板,，通過選擇不同的PID背景數(shù)據(jù)塊,，調整不同回路的PID參數(shù)。

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2.10 下載完成后,，可點擊“激活連接狀態(tài)”按鈕,，查看連接狀態(tài)，如下圖所示,，則表示組態(tài)的連接已經成功建立,。

圖11.連接已建立

2.11 如果出現(xiàn)如下圖所示的情況，則說明連接沒有建立,，請檢查網線的連接,、IP地址等。

圖12.連接未建立

3,、編寫PLC程序,，調用通訊塊

3.1 組態(tài)連接建立成功后，需要調用通訊功能塊PUT和GET進行數(shù)據(jù)交換,。S7-300用于通訊連接的功能塊位于標準庫中,，如下圖所示：

圖13.PUT GET指令位置

3.2調用PUT指令，本例中本地S7-300 CPU將DB10.DBB0開始的10個字節(jié)寫入通信伙伴CPU 的DB11.DBB0開始的10個字節(jié)中,。

圖14.PUT指令

表 3 PUT管腳說明

3.3調用GET指令，本例中將通信伙伴CPU的DB20.DBB0開始的10個字節(jié)讀入到本地S7-300 CPU的DB21.DBB0開始的10個字節(jié)中。

圖15.GET指令

表 4 GET管腳說明

3.4 S7-300 CPU做S7通訊的客戶端時,，伙伴CPU無需組態(tài)編程，準備好相應的數(shù)據(jù)區(qū)即可,，如本例中的DB10和DB20,。如果伙伴方是S7-1200（固件版本V4.0以上）或是S7-1500 CPU，需要在CPU屬性的連接機制中勾選"允許來自遠程對象的PUT/GET通信訪問",，如下圖所示：

S7-300/400與S7-200SMART之間的以太網S7通信

S7通信是S7系列PLC基于MPI,、PROFIBUS、ETHERNET網絡的一種優(yōu)化的通信協(xié)議,，主要用于S7-300/400PLC之間的通信,。
經過測試發(fā)現(xiàn)S7-300/400通過集成的PN口或CP343-1/CP443-1與S7-200 SMART PLC 之間的S7通信也是可以成功的， 但是需要S7-300/400側編程調用PUT/GET指令,。

注意：
1.S7-200 SMART CPU 與S7-300/400 CPU 之間的S7通信未經西門子*測試,，本文檔僅供客戶測試使用，使用該種通信方式所產生的任何危險需要有客戶自己承擔,！
2.S7-200 SMARTPLC V2.0 版本才開始支持PUT/GET通信,，V1.0版本的CPU需要升級固件后方可支持PUT/GET。
3. S7-300/400若采用CP通信時,，則需要采用Standard或Advanced類型通信模塊,，CP343-1 Lean模塊不支持。 
4.本文僅介紹S7-300集成PN口與S7-200 SMART CPU S7通信,。

S7通信介紹

S7通信是S7系列PLC基于MPI,、PROFIBUS、ETHERNET網絡的一種優(yōu)化的通信協(xié)議,，主要用于S7-300/400PLC之間的通信,。
S7-300/400通過以太網接口與S7-200 SMART PLC 之間的S7通訊經過測試是可以成功的，但是需要S7-300/400側編程調用PUT/GET指令,，見表1所示,。
表 1 PUT和GET ：

S7-300/400根據(jù)使用通信接口（集成的PN口或CP343-1/CP443-1）不同,，調用的功能塊來源也不同。
通信接口為S7-300 集成PN接口時,，需要使用Standard Library中PUT/GET指令,，如圖1所示,。

圖1 S7-300PN接口需采用Standard Library

通信接口為S7-300 CP通信模塊時,，需要使用SIMATIC_NET_CP 庫中PUT/GET指令，如圖2所示。
 
圖2 S7-300 CP模塊接口需采用SIMATIC_NET_CP庫

S7-400 CPU不區(qū)分通信接口,，需要使用System Function Blocks 中的SFB14/SFB15指令塊,，如圖3所示。
 
圖3 S7-400 需采用SFB程序塊

硬件及網絡組態(tài)

本文以采用1個315-2PN/DP,，1個S7-200 SMART PLC為例,，介紹它們之間的S7通信。 
在STEP7中創(chuàng)建一個新項目,，項目名稱為S7-300-SMART,。插入1個S7-300站，在硬件組態(tài)中插入CPU 315-2 PN/DP,。如圖4所示,。 

圖4 STEP7 項目中插入S7-300站點

設置CPU 315-2PN/DP的IP地址：192.168.0.1，如圖5所示,。硬件組態(tài)完成后,，即可下載該組態(tài)。 

圖5 設置CPU PN IP地址

打開“NetPro”設置網絡參數(shù),，選中CPU 315-2PN/DP,，在連接列表中建立新的連接。步驟如圖6所示,。 

圖6 NetPro組態(tài)視圖中插入新連接

選擇 Unspecified  站點,，選擇通訊協(xié)議 S7 connection，點擊 Apply,，如圖7所示,。 

圖7 組態(tài)新連接

在彈出的S7 connection屬性對話框中，勾選 Establish an active connection,設置Partner address:192.168.0.2(S7-200 SMART PLC IP 地址),，如圖8所示,。 

圖8 設置S7連接參數(shù)
點擊 "Address Details" ，再彈出來的對話框設置 Partner 的 Slot 為1,，如圖9所示,。點擊 OK即可關閉該對話框。 

圖9 設置“address details”參數(shù)

網絡組態(tài)創(chuàng)建完成后,，需要編譯,，如圖10所示。 

圖10 保存并編譯連接

網絡組態(tài)編譯無錯,，鼠標先點擊 CPU 315-2PN/DP ,然后點擊下載按鈕下載網絡組態(tài),，步驟如圖11所示。 

圖 11 下載組態(tài)連接