6ES7313-5BF03-0AB0

西門子6es7313-5bf03-0ab0是s7-300,，cpu 313c,， 帶 mpi 的緊湊型 cpu， 24 de/16 da,，4ae,，2aa，1 pt100,， 3 個(gè)快速計(jì)數(shù)器(30 khz),， 集成電源 24v dc， 工作存儲(chǔ)器 64 kb,， 前連接器（2x 40 極）和 需要微型存儲(chǔ)卡

　　movepath 功能

　　按照預(yù)先定義好的路徑差補(bǔ)軌跡點(diǎn)表格,，實(shí)現(xiàn)路徑軌跡控制,。可以在三維空間預(yù)先定義若干個(gè)點(diǎn),，按照這些路徑點(diǎn)去做插補(bǔ)運(yùn)動(dòng),，可以實(shí)現(xiàn)常用的拾取 / 堆放工藝。參考圖20 movepath 軌跡,。在軌跡的每一個(gè)段落內(nèi),，都可以實(shí)現(xiàn)速度變化；在軌跡控制中,，可以定義位置停止點(diǎn),，支持m 功能輸出，路徑表多支持240個(gè)位置點(diǎn),。

　　圖20 movepath 軌跡

　　首先需要使用fb489 “mc_pathselect “ 做路徑軌跡的選擇,，然后調(diào)用功能塊fb488”mc_movepath” 做路徑插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。參考圖21 路徑選擇與運(yùn)動(dòng),。必須首先調(diào)用“mc_pathselect” 工藝功能選擇插補(bǔ)點(diǎn)數(shù)據(jù),，同時(shí)定義路徑段，數(shù)值為1-5,，數(shù)值寫入輸入?yún)?shù)segment,，然后將其裝入到t-cpu 的technology內(nèi)核中。使用該technology內(nèi)核可存儲(chǔ)5條路徑段,。工藝功能“mc_movepath” 允許一個(gè)路徑對象沿著一條路徑段運(yùn)動(dòng)的同時(shí),，通過工藝功能“mc_pathselect”準(zhǔn)備好其他路徑段。

　　可以使用 udt 121創(chuàng)建路徑點(diǎn)db “pathdata”,， “pathdata” 使用指針形式 any-pointer,，每一個(gè)路徑點(diǎn)占用 22 byte，每個(gè)路徑表多由240個(gè)路徑點(diǎn)組成,。參考圖22 生成路徑表,。

　　圖21 路徑選擇與運(yùn)動(dòng)

　　圖22 生成路徑表

　　在路徑表中，point[x].x,、point[x].y,、point[x].z 分別指x,y,z坐標(biāo)，point[x].cornerdistance表示直線在插補(bǔ)點(diǎn)之間的圓弧轉(zhuǎn)換和帶沖擊限制的多項(xiàng)式轉(zhuǎn)換的角距離(real),，根據(jù)pathdeion (3或11)選擇轉(zhuǎn)換模式,。對于小于0.0的值，路徑對象的運(yùn)動(dòng)在相關(guān)停止點(diǎn)被中斷,。參考圖23 插補(bǔ)點(diǎn)轉(zhuǎn)換,。point[x].override表示速度替換值/速度校正值(real) ，取值范圍從0.0%到200%,。參考圖24 速度校正,。對于沿著路徑段的雙向運(yùn)動(dòng),，速度曲線是一致的。point[x].m_function表示用戶自定義功能碼(int) ,，對應(yīng)mc_movepath的輸出參數(shù)code輸出值,。創(chuàng)建路徑點(diǎn)db “pathdata”在程序中的調(diào)用請參考圖25 路徑表調(diào)用。

　　圖23 插補(bǔ)點(diǎn)轉(zhuǎn)換

　　圖24 速度校正

　　圖25 路徑表調(diào)用

　　按照圖25 所示的路徑表,，執(zhí)行“mc_movepath”后,，三個(gè)軸同時(shí)到達(dá)（600，400,，200）的坐標(biāo)位置,，參考圖26 movepath trace 曲線。

　　圖26 movepath trace 曲線

　　3.2 直線插補(bǔ),、圓弧插補(bǔ)和多項(xiàng)式插補(bǔ)

　　t-cpu 可以通過功能塊實(shí)現(xiàn)空間三維的直線插補(bǔ),、圓弧插補(bǔ)和多項(xiàng)式插補(bǔ)，相關(guān)功能塊有fb484 “mc_movelinearabsolute”,，fb485 “mc_movelinearrelative”,，fb 486 "mc_movecircularabsolute"，fb 487 "mc_movecircularrelative",，fb 490 “mc_movepolynomabsolute”,，fb 491”mc_movepolynomrelative”。另外還有一個(gè)圓周運(yùn)動(dòng)

　　能塊fb 496 "mc_movecircles",。參考圖27 路徑插補(bǔ)基本功能,。

　　圖27 路徑插補(bǔ)基本功能

　　3.2.1 直線插補(bǔ)

　　fb484 “mc_movelinearabsolute”工藝功能使路徑對象沿著一條線性路徑移動(dòng)到一個(gè)絕

　　對目標(biāo)位置,。目標(biāo)位置在三維空間,。命令中的輸入?yún)?shù)axesgroup 寫入路徑對象的工藝db 塊號；position 寫入目標(biāo)位置的坐標(biāo)地址,，該地址的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)由”s7-tech”庫中的udt42 創(chuàng)建,；velocity , jerk, acceleration和 deceleration允許路徑對象的動(dòng)態(tài)值；根據(jù)輸入?yún)?shù)coordsystem,，可以參照基礎(chǔ)坐標(biāo)系或目標(biāo)坐標(biāo)系,；輸入?yún)?shù)buffermode允許是否用新的運(yùn)動(dòng)取代當(dāng)前運(yùn)動(dòng)，或?qū)⑿碌倪\(yùn)動(dòng)添加在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)之后,，或?qū)⑿碌倪\(yùn)動(dòng)與當(dāng)前運(yùn)動(dòng)混合再附加在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)之后,；輸入?yún)?shù)transitionmode允運(yùn)動(dòng)混合的類型；輸入?yún)?shù)transitionparameter混合類型的相關(guān)參數(shù)(轉(zhuǎn)彎半徑),。參考圖28 fb484,。

　　圖28 fb484

　　其中，buffermode取值有0,、1,、2,，transitionmode取值有0、3,、10,、11，具體的運(yùn)動(dòng)軌跡可以參考圖29 buffermode與transitionmode的作用,。

　　圖29 buffermode與transitionmode的作用

　　在該圖中,，對于模式 ①，立即執(zhí)行新的運(yùn)動(dòng)指令,，有停頓,；對于模式 ②，等待舊指令完成后執(zhí)行新指令,，有停頓,；對于模式 ③，立即執(zhí)行新的指令,，通過的轉(zhuǎn)彎半徑切換,，無停頓；對于模式 ④,，等待舊指令完成后,，通過的轉(zhuǎn)彎半徑執(zhí)行新指令，無停頓,；對于模式 ⑤,，立即執(zhí)行新的指令，無停頓,，拐點(diǎn)沖擊較大,；對于模式 ⑥，等待舊指令完成后執(zhí)行新指令,，無停頓,，拐點(diǎn)沖擊較大；對于模式 ⑦,，立即執(zhí)行新的指令,，通過多項(xiàng)式曲線切換，無停頓,，減小拐點(diǎn)沖擊,；對于模式 ⑧，等待舊指令完成后,，通過多項(xiàng)式曲線切換到新指令,，無停頓，減小拐點(diǎn)沖擊,。

　　如果將目標(biāo)位置坐標(biāo)定義為（100,，100,，50），參考圖30 目標(biāo)位置,，則觸發(fā)fb484 后,，各軸同時(shí)到達(dá)（100，100,，50）的目標(biāo)位置,，參考圖31 線性運(yùn)動(dòng)軌跡。

　　,、

　　圖30 目標(biāo)位置

　　圖31 線性運(yùn)動(dòng)trace曲線

　　fb485 “mc_movelinearrelative” 工藝功能使路徑對象沿著一條線性路徑移動(dòng)一段相對距離,。該距離在三維空間，由輸入?yún)?shù)distance 寫入,，該變量的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)由”s7-tech”庫中的udt42 創(chuàng)建,；運(yùn)動(dòng)命令中的輸入?yún)?shù)velocity , jerk, acceleration和 deceleration允許路徑對象的動(dòng)態(tài)值；根據(jù)輸入?yún)?shù)coordsystem,，可以參照基礎(chǔ)坐標(biāo)系或目標(biāo)坐標(biāo)系,；輸入?yún)?shù)buffermode允許是否用新的運(yùn)動(dòng)取代當(dāng)前運(yùn)動(dòng)，或?qū)⑿碌倪\(yùn)動(dòng)添加在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)之后,，或?qū)⑿碌倪\(yùn)動(dòng)與當(dāng)前運(yùn)動(dòng)混合再附加在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)之后,；輸入?yún)?shù)transitionmode混合類型的相關(guān)參數(shù)(轉(zhuǎn)彎半徑)。參考圖32 fb485,。

　　圖32 fb485

　　舉例說明buffermode和transitionmode 對運(yùn)動(dòng)軌跡的影響,。參考圖33 兩次觸發(fā)fb485，首先觸發(fā)fb485進(jìn)行線性相對運(yùn)動(dòng),，在目標(biāo)位置還未到達(dá)時(shí),，觸發(fā)另外一個(gè)fb485進(jìn)行線性相對運(yùn)動(dòng)，時(shí)序圖參考圖34 線性相對運(yùn)動(dòng)時(shí)序圖,。由于fb485 buffermode和transitionmode均設(shè)置為0,，則根據(jù)圖29 可得出,，第二次fb485觸發(fā)后,，軸將減速，向之前設(shè)定位置的運(yùn)動(dòng)停止下來,，并立即執(zhí)行新的運(yùn)動(dòng)指令,，終到達(dá)新的目標(biāo)位置。運(yùn)動(dòng)軌跡參考圖 35 線性運(yùn)動(dòng)軌跡,。

　　圖33 兩次觸發(fā)fb485

　　圖34 線性相對運(yùn)動(dòng)時(shí)序圖

　　圖35 線性運(yùn)動(dòng)軌跡

　　3.2.2 圓弧插補(bǔ)

　　fb486“mc_movecircularabsolute”工藝功能使路徑對象沿著一條圓弧路徑移動(dòng)到一個(gè)目標(biāo)位置,。目標(biāo)位置在三維空間。參考圖36 fb486,，輸入?yún)?shù)axesgroup 寫入路徑對象的工藝db 塊號,，auxpoint,、endpoint 由udt42 創(chuàng)建的db塊來；velocity 路徑對象的運(yùn)行速度,，acceleration 運(yùn)行對象的加速度,，deceleration 運(yùn)行對象的減速度，jerk運(yùn)行對象的加加速,。圓弧路徑可由輸入?yún)?shù)circmode定義,，circmode為 0 時(shí)，用起點(diǎn),、中間點(diǎn)和終點(diǎn)定義圓弧路徑,，參考圖37 circmode為 0；circmode為 1時(shí),，用起點(diǎn),、圓心點(diǎn)和終點(diǎn)定義圓弧路徑，參考圖38 circmode為 1,。通過pathchoice 來沿長弧運(yùn)行或者沿短弧運(yùn)行,。

　　圖36 fb486

　　圖37 circmode為 0

　　圖38 circmode為 1

　　buffermode 的值為0，則替代當(dāng)前的運(yùn)動(dòng),，值為1則附加當(dāng)前的運(yùn)動(dòng),，值為2 則覆蓋當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)，默認(rèn)值為0,。在圖39 中,，路徑對象先做線性運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中,，觸發(fā)圓弧插補(bǔ),，則當(dāng)前的線性運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)中止，軸減速停止然后執(zhí)行圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng),。時(shí)序圖參考圖40圓弧插補(bǔ)時(shí)序圖,，運(yùn)行軌跡參考圖41圓弧插補(bǔ)軌跡。

　　圖39 圓弧插補(bǔ)

　　圖40 圓弧插補(bǔ)時(shí)序圖

　　圖41 圓弧插補(bǔ)軌跡

　　例如,，將中間點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)置為（100,，80，60）,，終點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)置為（200,，160，120）,，需要建立兩個(gè)db塊,，db塊的數(shù)據(jù)類型選擇udt42，將x, y, z坐標(biāo)填入對應(yīng)的db塊中，參考圖42 坐標(biāo)點(diǎn)定義,。在功能塊fb486 中去調(diào)用這兩個(gè)功能塊,，參考圖43 調(diào)用坐標(biāo)點(diǎn)。

　　圖42 坐標(biāo)點(diǎn)定義

　　圖43 調(diào)用坐標(biāo)點(diǎn)

　　正確執(zhí)行該功能塊后,，可用trace功能查看各軸的位置曲線,，參考圖44，三個(gè)軸在同一時(shí)刻分別到達(dá)各自坐標(biāo)位置（200,，160,，120）。

　　圖44 圓弧插補(bǔ)trace 曲線

　　fb487 “mc_movecircularrelative”工藝功能使路徑對象沿著一條圓弧路徑移動(dòng)到一個(gè)相對于起點(diǎn)的目標(biāo)位置,。目標(biāo)位置在三維空間,，參考圖45 fb487。velocity 路徑對象的運(yùn)行速度,，acceleration運(yùn)行對象的加速度,，deceleration運(yùn)行對象的減速度，jerk運(yùn)行對象的加加速,。circmode 圓弧路徑模式,，值為0時(shí)，可以通過定義起始點(diǎn),、相對中間點(diǎn)和相對終點(diǎn)來定義圓?。恢禐?時(shí),，通過定義起始點(diǎn),、相對圓心和相對終點(diǎn)來定義圓弧，通過pathchoice 來沿長弧運(yùn)行或者沿短弧運(yùn)行,。

　　圖45 fb487

　　在圖46 中,，路徑對象先做線性運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中,，觸發(fā)相對圓弧插補(bǔ),，buffermode 為1，則立即執(zhí)行相對圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng),，circmode為1,，則按照起始點(diǎn)、相對圓心,、相對終點(diǎn)來定義圓弧,，pathchoice為1,，則運(yùn)動(dòng)沿長弧段執(zhí)行,。時(shí)序圖參考圖47相對圓弧插補(bǔ)時(shí)序圖，運(yùn)行軌跡參考圖48相對圓弧插補(bǔ)軌跡。

　　圖46 相對圓弧插補(bǔ)

　　圖47相對圓弧插補(bǔ)時(shí)序圖

 SIMATIC S7-300可編程控制器 
模塊化中小型PLC系統(tǒng),，能滿足中等性能要求的應(yīng)用： 
*大范圍的各種功能模塊可以非常好地滿足和適應(yīng)自動(dòng)控制任務(wù) *由于簡單實(shí)用的分散式結(jié)構(gòu)和多界面網(wǎng)絡(luò)能力,，使得應(yīng)用十分靈活 *方便用戶和簡易的無風(fēng)扇設(shè)計(jì) *當(dāng)控制任務(wù)增加時(shí)，可自由擴(kuò)展 *由于大范圍的集成功能使得它功能非常強(qiáng)勁 
SIMATIC S7-300可編程控制器訂貨型號： 

6ES7312-1AE10-0AB0 CPU312,，16K 工作內(nèi)存,，位操作時(shí)間0.2μs，DI/DO *大256 點(diǎn),，AI/AO *大64 
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,，64K 工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs,，DI/DO *大1024 點(diǎn),，AI/AO *大256 
6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP，128K 工作內(nèi)存,，位操作時(shí)間0.1μs,，PROFIBUS-DP 主/ 從接口，DI/DO *大16384 點(diǎn) (集中式1024 點(diǎn)),，AI/AO *大1024 點(diǎn)(集中式256 點(diǎn)) 
6ES7315-2EH13-0AB0 CPU315-2PN/DP,，128K 工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs,，PROFIBUS-DP 主/ 從接口,，PROFINET 接口DI/DO *大 16384 點(diǎn)(集中式1024 點(diǎn))，AI/AO *大1024 點(diǎn)(集中式256 點(diǎn)) 
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,，512K 工作內(nèi)存,，位操作時(shí)間0.05μs，PROFIBUS-DP 主/ 從接口,，DI/DO *大65536 點(diǎn) (集中式1024 點(diǎn)),，AI/AO *大4096 點(diǎn)(集中式256 點(diǎn)) 
6ES7317-2EK13-0AB0 CPU317-2PN/DP，512K 工作內(nèi)存,，位操作時(shí)間0.05μs,，PROFIBUS-DP 主/ 從接口，PROFINET 接口DI/DO *大65536 點(diǎn)(集中式1024 點(diǎn)),，AI/AO *大4096 點(diǎn)(集中式256 點(diǎn)) 
6ES7318-2AJ00-0AB0 CPU318-2DP,，512K 工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs,，PROFIBUS-DP 主/ 從接口,，DI/DO *大65536 點(diǎn) (集中式1024 點(diǎn))，AI/AO *大4096 點(diǎn)(集中式256 點(diǎn)) 
6ES7315-6FF01-0AB0 CPU315F-2DP,， 故障安全型,，128K 工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs，PROFIBUS-DP 主/ 從接口,，DI/DO *大 16384 點(diǎn)(集中式1024 點(diǎn)),，AI/AO *大1024 點(diǎn)(集中式256 點(diǎn)) 
6ES7317-6FF03-0AB0 CPU317F-2DP， 故障安全型,，512K 工作內(nèi)存,，位操作時(shí)間0.05μs，PROFIBUS-DP 主/ 從接口,，DI/DO *大 65536 點(diǎn)(集中式1024 點(diǎn)),，AI/AO *大4096 點(diǎn)(集中式256 點(diǎn)) 
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，16K 工作內(nèi)存,，位操作時(shí)間0.2μs,，集成10DI/6DO，2 通道高速計(jì)數(shù),，2 通道PWM 輸出,，2 通道頻率測量， PID 調(diào)節(jié),；DI/DO *大256 點(diǎn),，AI/AO *大64 點(diǎn)，1 個(gè)40 針前連接器(另購) 
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C,，32K 工作內(nèi)存,，位操作時(shí)間0.1μs，集成24DI/16DO,，4AI/2AO,，3 通道高速計(jì)數(shù)，2 通道PWM 輸出,， 2 通道頻率測量,，PID 調(diào)節(jié)；DI/DO *大1016/1008 點(diǎn),，AI/AO *大253/250 點(diǎn),，2 個(gè)40 針前連接器(另購) 
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，32K 工作內(nèi)存,，位操作時(shí)間0.1μs,，PROFIBUS-DP 主/ 從接口，集成16DI/16DO,，3 通道高速計(jì)數(shù),， 2 通道PWM 輸出，2 通道頻率測量,，PID 調(diào)節(jié),；DI/DO *大1008 點(diǎn),，AI/AO *大248 點(diǎn)，1 個(gè)40 針前連接器(另購) 
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PtP,，32K 工作內(nèi)存,，位操作時(shí)間0.1μs,，RS485 點(diǎn)對點(diǎn)接口,，集成16DI/16DO，3 通道高速計(jì)數(shù),， 2 通道PWM 輸出,，2 通道頻率測量，PID 調(diào)節(jié),；DI/DO *大1008 點(diǎn),，AI/AO *大248 點(diǎn)，1 個(gè)40 針前連接器(另購) 
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP,，64K 工作內(nèi)存,，位操作時(shí)間0.1μs，PROFIBUS-DP 主/ 從接口,，集成24DI/16DO,，4AI/2AO， 4 通道高速計(jì)數(shù),，4 通道PWM 輸出,，4 通道頻率測量，PID 調(diào)節(jié),一軸定位功能,；DI/DO *大1016/1008 點(diǎn),， AI/AO *大253/250 點(diǎn)，2個(gè)40 針前連接器(另購) 
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PtP,，64K 工作內(nèi)存,，位操作時(shí)間0.1μs，RS485 點(diǎn)對點(diǎn)接口,，集成24DI/16DO,，4AI/2AO， 4 通道高速計(jì)數(shù),，4 通道PWM 輸出,，4 通道頻率測量，PID 調(diào)節(jié),一軸定位功能,；DI/DO *大1016/1008 點(diǎn),， AI/AO *大253/250 點(diǎn)，2個(gè)40 針前連接器