ABBPP836A觸摸屏

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?這三條原則,，給機(jī)器人社會(huì)賦以新的倫理性。至今,，它仍會(huì)為機(jī)器人研究人員,、設(shè)計(jì)制造廠家和用戶提供十分有意義的指導(dǎo)方針,。 [3] 
1967年日本召開的屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議上，人們提出了兩個(gè)有代表性的定義,。一是森政弘與合田周平提出的：“機(jī)器人是一種具有移動(dòng)性,、個(gè)體性、智能性,、通用性,、半機(jī)械半人性、自動(dòng)性,、奴隸性等7個(gè)特征的柔性機(jī)器”,。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動(dòng)性,、智能性,、個(gè)體性、半機(jī)械半人性,、作業(yè)性,、通用性、信息性,、柔性,、有限性、移動(dòng)性等10個(gè)特性來表示機(jī)器人的形象,；另一個(gè)是加藤一郎提出的,，具有如下3個(gè)條件的機(jī)器可以稱為機(jī)器人： [3] 
①具有腦、手,、腳等三要素的個(gè)體,； [3] 
②具有非接觸傳感器（用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息）和接觸傳感器,； [3] 
③具有平衡覺和固有覺的傳感器,。 [3] 
該定義強(qiáng)調(diào)了機(jī)器人應(yīng)當(dāng)具有仿人的特點(diǎn)，即它靠手進(jìn)行作業(yè),，靠腳實(shí)現(xiàn)移動(dòng),，由腦來完成統(tǒng)一指揮的任務(wù)。非接觸傳感器和接觸傳感器相當(dāng)于人的五官,，使機(jī)器人能夠識(shí)別外界環(huán)境,，而平衡覺和固有覺則是機(jī)器人感知本身狀態(tài)所*的傳感器。 [3] ?

 （1）控制系統(tǒng)

有電氣控制和射流控制兩種,，一般常見的為電氣控制,。它是機(jī)械手的重要組成部分，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng),，并記憶人們給與機(jī)械手的指令信息（如動(dòng)作順序,、運(yùn)動(dòng)軌跡,、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間），同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令,，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視,，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

（2）位置檢測(cè)裝置

控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置,，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng),，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整,，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的進(jìn)度達(dá)到設(shè)定位置,。

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